[实用新型]一种可控磁力控制装置一体机

说明书

本实用新型提供了一种集产生磁场，输送物料，准确定位以及视觉成像一体机，属于机电一体化的技术领域，包括物料进给机械手、线圈系统、视觉成像系统、三轴移动平台系统。线圈系统负责产生匀强磁场，物料进给机械手负责完成物料的进给，三轴移动平台系统负责完成物料的准确定位，视觉成像系统负责完成磁场内的画面捕捉，各系统之间协调配置，大大提高了可控磁力控制装置一体机的智能化水平。

技术领域

本实用新型所涉及一种可控磁力控制装置，具体涉及一种可控磁力控制装置一体机，属于机电一体化技术装备领域。

背景技术

电磁驱动是实现无接触控制的一种新技术，在生物学，医学，微型装配和微纳制造领域有及其重要的作用，以及广泛的应用范围。为了实现电磁驱动的巨大潜在价值，亟需实现磁场发生装置智能化。磁场发生装置的三维化，定位装置，进给料装置和画面捕捉装置的机械化。为开发可控磁力控制装置一体机提供了应用背景与技术条件。

发明内容

为了提高微纳米机器人控制装置的精度与智能化程度，本实用新型设计一种可控磁力控制装置一体机，旨在提高磁驱动装置的智能化程度。

本实用新型提供一种可控磁力控制装置一体机，包括底板1、物料进给机械手2、线圈系统3、视觉成像系统4、三轴移动平台系统5。

上述可控磁力控制装置一体机中，物料进机械手包括底座（21）、物料进机械手的伺服电机A（22）、伺服电机B（29）、伺服电机C（28）、物料进机械手的伺服电机D（25）、物料进机械手的伺服电机E（26）、支撑臂部件（23）、抓手（27）；抓手（27）包括转动轴（2701）、直线滑轨（2702）、左抓齿（2703）、右抓齿（2704）。

上述可控磁力控制装置一体机中，线圈系统包括第一层线圈（38）、第二层线圈（35）、第三层线圈36、线圈系统的支撑杆37、垫片32、凹槽底座31和连接杆33。

上述可控磁力控制装置一体机中，视觉成像系统包括视觉成像系统的支撑架41、一号电动直线导轨A42、二号电动直线导轨B43、三号电动直线导轨C44和螺栓45；所述视觉成像系统的一号电动直线导轨A42包括“视觉成像系统“的伺服电机4206、丝杠B4202、视觉成像系统的联轴器N4205、工业摄像头4203、移动滑块4204。

上述可控磁力控制装置一体机中，三轴移动平台系统5包括X轴方向直线导轨52、Y轴方向直线导轨54、Z轴直线导轨60，“三轴移动平台系统”的伺服电机F51、伺服电机G53、伺服电机H61、丝杠A59、滑块55、滑块57、滑块62、三轴移动平台系统的支撑架56、载物平台58。

上述物料进机械手的底座21固定在底板1上，伺服电机固定在支撑臂部件23上，物料进机械手的伺服电机D25通过抓手转动轴2701控制抓手27的旋转，物料进机械手的伺服电机E26通过物料进机械手的联轴器M24连接丝杆传动轴，左抓齿2703和右抓齿2704安装在从动齿轮上从动齿轮连接在直线滑轨（2702）上，与丝杆传动轴相互啮合，将物料进机械手的伺服电机E26的旋转运动利用齿轮传动转换为直线运动控制。

上述线圈系统3将三对六组缠绕着铜线的线圈固定在底板1上，同层次的线圈规格相同。第一层线圈38、第二层线圈35和第三层线圈36通过连接杆33相互支撑，线圈系统3通过支撑杆37和垫片32和凹槽底座31固定在底板1，且通电后能产生均匀的磁场。

上述视觉成像系统4负责不同的平面画面捕捉，工业摄像头4203安装在电动直线导轨42的移动滑块（4204）上，移动块内部有齿轮，联轴器N4205将伺服电机4206和丝杠B4202连接在一起，通过齿轮传动将“视觉成像系统“的伺服电机4206的旋转运动通过齿轮传动转换为直线运动。