[实用新型]一种耦合运动链的连续体机构及手术工具

权利要求书

1.一种耦合运动链的连续体机构，其特征在于，包括：连续体机构和运动链(4)；

所述连续体机构包括基盘(1)、止盘(2)和结构骨(3)；

所述基盘(1)和所述止盘(2)间隔设置；

所述结构骨(3)的远端与所述止盘(2)固定连接，所述结构骨(3)的近端贯穿所述基盘(1)；

所述运动链(4)的远端和近端分别与所述止盘(2)和所述基盘(1)连接；

所述运动链(4)包括至少两个旋转轴线彼此垂直的旋转副，各所述旋转副的旋转轴线与所述连续体机构的延伸方向垂直。

2.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述运动链(4)还包括至少一个移动副，所述移动副被设置成能沿所述连续体机构的延伸方向移动。

3.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述运动链(4)包括：依次连接的第一旋转副(a)、第二旋转副(b)、第三旋转副(d)和第四旋转副(e)，第一旋转副(a)的近端与基盘(1)连接，第四旋转副(e)的远端与止盘(2)连接，第一旋转副(a)和第二旋转副(b)的旋转轴线彼此垂直，第三旋转副(d)和第四旋转副(e)的旋转轴线彼此垂直。

4.根据权利要求3所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述运动链(4)包括：第一连杆(41)、第二连杆(42)、第三连杆(43)、第四连杆(44)、第五连杆(45)和第六连杆(46)；

所述第一连杆(41)近端和所述基盘(1)固定连接，所述第一连杆(41)远端和所述第二连杆(42)近端通过转轴铰接，形成所述第一旋转副(a)，所述第二连杆(42)远端和所述第三连杆(43)近端通过转轴铰接，形成所述第二旋转副(b)，所述第一旋转副(a)和所述第二旋转副(b)的旋转轴线彼此垂直；

所述第三连杆(43)远端和所述第四连杆(44)近端连接，所述第四连杆(44)远端与所述第五连杆(45)近端通过转轴铰接，形成所述第三旋转副(d)，所述第五连杆(45)远端和所述第六连杆(46)近端通过转轴铰接，形成所述第四旋转副(e)，所述第三旋转副(d)和所述第四旋转副(e)的旋转轴线彼此垂直，所述第六连杆(46)远端和所述止盘(2)固定连接。

5.根据权利要求4所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，

所述第三连杆(43)远端和所述第四连杆(44)近端中的一个设置有第一导向孔，所述第三连杆(43)远端和所述第四连杆(44)近端中的另一个设置有第一滑动杆(441)，所述第一滑动杆(441)滑动设置在所述第一导向孔内，以使所述第三连杆(43)远端与所述第四连杆(44)近端形成第一移动副(c)。

6.根据权利要求3所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述运动链(4)包括：彼此连接的第一万向节(47)和第二万向节(48)；

所述第一万向节(47)的近端与所述基盘(1)固定连接，所述第二万向节(48)的远端与所述止盘(2)固定连接。

7.根据权利要求6所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述第一万向节(47)的远端和所述第二万向节(48)的近端中的一个设置有第二导向孔，所述第一万向节(47)远端和所述第二万向节(48)近端中的另一个设置有第二滑动杆(481)，所述第二滑动杆(481)滑动设置在所述第二导向孔内，以使所述第一万向节(47)的远端和所述第二万向节(48)的近端形成第二移动副(f)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述结构骨(3)设置有多根，每根所述结构骨(3)的近端均被配置为能够与一个驱动机构连接；

或者多根所述结构骨(3)被配置为能够与一个驱动机构连接。

9.根据权利要求8所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述结构骨(3)由弹性材料制成。