[实用新型]一种外骨骼助力机器人

说明书

本实用新型实施例提供的外骨骼助力机器人，包括肩部微电机、肘部微电机、腕部微电机配合手部液压杆对手部进行负重支撑。髋关节微电机、膝关节微电机、脚踝微电机配合腿部液压杆、脚部液压杆对下肢进行负重支撑。腰部设计有上下肢运动连接机构连接上肢和下肢外骨骼负重，腰部可调束带、下肢束带、手部束带作用为固定外骨骼。髋关节水平缩放机构内含水平缩放锁止机构，当髋关节水平缩放支架缩放到合适尺寸时，可以锁定支架。本实用新型实施例提供的外骨骼助力机器人，采用主动式微电机辅助液压杆驱动，助力效果显著，同时不影响人体正常行走，随动效果好，同时采集机械限位保护，安全可靠；头盔摄像头和摄像头进行环境信息的收集，无需人工拍摄。

技术领域

本实用新型涉及辅助机器人的技术领域，特别是涉及一种外骨骼助力机器人。

背景技术

现有外骨骼分负重及康复型外骨骼，也可分为全身外骨骼和下肢外骨骼。负重型外骨骼一般利用液压机械原理设计负重系统。但是现有的骨骼助力机器人无法用于地外或者危险区域科考使用，且无法直接穿戴在防护服或者宇航服外，其应用范围窄，功能单一。

实用新型内容

为了解决现有的骨骼助力机器人无法用于地外或者危险区域科考使用，且无法直接穿戴在防护服或者宇航服外，其应用范围窄，功能单一的技术问题，本实用新型实施例提供了一种外骨骼助力机器人，具体技术方案如下：

本实用新型实施例提供了一种外骨骼助力机器人，包括肩部微电机、肘部微电机、腕部微电机、髋关节微电机、膝关节微电机、脚踝微电机、摄像头、腿部液压杆、脚部液压杆、下肢外骨骼支架、腰部可调束带、髋关节外扩运动轴、模块化防护胸甲、手部束带、上下肢运动连接机构、头盔、头盔摄像头、氧气管、手部液压杆、生命维持背包、手部外骨骼支架、上肢束带；

头盔摄像头设置在所述头盔的侧壁上；所述头盔通过所述氧气管连通所述生命维持背包；所述上肢束带设置在所述头盔底部，所述上肢束带的外形与人体上肢适配，在所述上述束带的外侧固定连接所述模块化防护胸甲；

机器人包括两个手臂组件，每一个手臂组件包括两个手部液压杆、两个手部外骨骼支架；一个所述手部液压杆的一端连接所述上肢束带的肩部，另一端连接所述肩部微电机；所述微电机驱动连接一个所述手部外骨骼支架的一端，手部外骨骼支架的另一端连接肘部微电机；所述肘部微电机驱动连接另一个所述手部外骨骼支架的一端，其另一端连接所述腕部微电机；在所述手部外骨骼支架的侧壁上设置有至少两个手部束带；

所述上下肢运动连接机构的顶部连接所述上肢束带；其底部连接所述腰部可调束带；在所述腰部可调束带上设置有两个下肢组件；两个所述下肢组件的设置位置与人体下肢位置相对应，同时与人体肩部位置相对应；

所述下肢组件包括髋关节外扩运动轴、髋关节微电机、腿部液压杆、膝关节微电机、两个下肢外骨骼支架、脚部液压杆、脚踝微电机、摄像头；所述髋关节外扩运动轴固定在所述腰部可调束带上，所述髋关节外扩运动轴连接所述髋关节微电机；所述髋关节微电机驱动连接一根所述下肢外骨骼支架的一端，其另一端连接所述膝关节微电机；所述腿部液压杆设置在所述髋关节微电机与膝关节微电机之间；所述膝关节微电机驱动连接另一根所述下肢外骨骼支架的一端，其另一端连接所述脚踝微电机；所述脚部液压杆的一端固定连接在所述下肢外骨骼支架的侧壁上，另一端固定连接在所述脚踝微电机的侧壁上；所述摄像头设置在所述脚踝微电机的侧壁上。

可选的，所述腰部可调束带包括：髋关节水平缩放机构、髋关节水平缩放支架；所述髋关节水平缩放机构用于锁止所述髋关节水平缩放支架。

可选的，还包括下肢束带，所述下肢束带设置在所述下肢外骨骼支架的侧边。