[实用新型]一种清堵机械手装置

权利要求书

1.一种清堵机械手装置，其特征在于，包括：悬挂小车、轨道和行走机构；行走机构活动连接在轨道上，并沿轨道行走；悬挂小车包括：底部开口的外壳、设于外壳内的伸缩式立柱(4)、伸缩式横臂(5)和摄像头部件；外壳与行走机构固连，立柱(4)底端与外壳顶部固连，横臂(5)与立柱(4)垂直设置，横臂(5)的底端与立柱(4)的顶端固连；摄像头部件固设于横臂(5)上。

2.根据权利要求1所述的清堵机械手装置，其特征在于，轨道为工字钢；行走机构包括：U型连接件和若干轮子，其中，U型连接件的两个侧壁的内侧分别转动连接至少两个轮子，两个侧壁上的轮子分别位于工字钢的两侧，并沿工字钢的边沿行走；外壳固设于U型连接件的底部。

3.根据权利要求2所述的清堵机械手装置，其特征在于，立柱(4)和横臂(5)均为油缸，横臂(5)油缸缸体固连在立柱(4)油缸活塞杆的端部。

4.根据权利要求3所述的清堵机械手装置，其特征在于，悬挂小车还包括：液压马达(11)、小齿轮(12)、大齿轮(13)、底板和支撑柱(15)；相啮合的小齿轮(12)与大齿轮(13)转动连接在底板上，小齿轮(12)与液压马达(11)的输出端固连，支撑柱(15)的底端与大齿轮(13)的下表面固连；立柱(4)油缸缸体与支撑柱(15)固连；底板固设于外壳顶部的下表面。

5.根据权利要求4所述的清堵机械手装置，其特征在于，悬挂小车还包括：传感器齿轮(16)和传感器(17)，传感器齿轮(16)转动连接在底板上，传感器齿轮(16)与大齿轮(13)相啮合，传感器(17)固设于传感器齿轮(16)的底部。

6.根据权利要求5所述的清堵机械手装置，其特征在于，油缸的活塞杆分别内置有行程传感器。

7.根据权利要求6所述的清堵机械手装置，其特征在于，还包括：控制器，分别与传感器(17)、各行程传感器以及各活塞杆的控制阀电连接。

8.根据权利要求2所述的清堵机械手装置，其特征在于，行走机构还包括：至少一个电机，电机的输出端贯穿U型连接件的侧壁，并与轮子固连，电机与控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的清堵机械手装置，其特征在于，行走机构还包括至少一个刹车装置，其包括：刹车油缸、用于支撑刹车油缸的安装架和制动器；刹车油缸的活塞杆贯穿U型连接件的侧壁与制动器固连，制动器位于轮子的侧面，安装架的底端固设于外壳的顶部；刹车油缸与控制器电连接。

10.根据权利要求3所述的清堵机械手装置，其特征在于，摄像头部件包括：防护帽(61)、自清洁摄像头(62)和安装底座(63)；安装底座(63)固设于横臂(5)油缸缸体上，自清洁摄像头(62)设于安装底座(63)上，防护帽(61)设于自清洁摄像头(62)的顶部。