[实用新型]一种替代纺织员工的纺织插纱机器人

说明书

本实用新型公开了一种替代纺织员工的纺织插纱机器人，涉及纺织行业自络工序技术领域。该纺织插纱机器人包括：AGV小车模块，作为整个纺织插纱机器人的载体；储料仓模块，用于存取大量管纱，减少人工取纱频率；运送模块、垂直提升模块、横向运输模块、大小头分辨模块及接料模块，将无序管纱单个排序，并按照所需状态，自由接料；找线头模块，模拟人工找线头，将管纱线头找出，并放入指定位置；机械手抓取模块，用于抓取经整理的管纱，以将管纱放入络筒机的纱库。即通过本插纱机器人可对现有的络筒机进行简单改造，使现有的络筒机具备自动插纱的功能。

技术领域

本实用新型涉及纺织行业自络工序技术领域，尤其涉及一种替代纺织员工的纺织插纱机器人。

背景技术

纺织行业作为劳动密集型行业，在纺织行业对现有设备进行自动化改造，用智能机器人代替工人重复枯燥的工作，具有重大意义。络筒工序作为纺织行业的重要环节，用工量巨大，一台络筒机需要配备3-5插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复1.拿取纱筒2.抽取线头3.放入纱库的机械动作，而络筒车间普遍存在噪音污染大、空气中存在大量的短小纤维，工作环境威胁工人健康，对络筒车间进行智能化改造，改善工人工作环境、降低纺织厂用工压力迫在眉睫。

研发此产品的目的是解决纺织厂络筒车间招工难，插纱工人工作环境恶劣、工作量繁重的问题，主要是代替插纱工人1、拿起散乱的纱筒，分好头部与尾部后投放到自动络筒机纱库空纱孔中；2、找出纱筒的线头，并将线头喂入低压孔中。

现有市场上尚无成熟的此类产品，其性能无法满足市场需要，均处于研发优化阶段。

例如，常州长荣纺织的专利CN201830027231.0，完全模仿托盘式自动络筒机，极大程度上更换纱库，运用传送带将纱筒传送到更换的纱库中。然而，使用这种设备需要对现有设备做大规模的改造，改造失败的风险较大；其定位为纱管输送机，现场组装、调试时间较长，严重耽误纺织车间正常生产工期。

再如，铜陵松宝智能装备的专利：CN201610317653.1，公开了一种络筒插纱机器人，包括整理装置、设有抓手的抓取装置和基座，整理装置用于整理管纱，使得管纱的大小头按照设定方位排布；抓取装置用于抓取整理后的管纱，提取管纱线头，然后将管纱插入络筒机纱库的空管位中,以及将管纱线头喂入络筒机纱库的吸口中，确保络筒机纱库随时有管纱补充，满足该工位的连续络筒；整理装置和抓取装置分别连接在基座上。然而，这个插纱机器人的提升、投放线筒速度明显不够，无法满足络筒机工作需求；没有找线头方案，不具有可实施性；没有涉及确定投放位置技术，无法实现基本的纱筒投放功能。

还有，广州赫伽力智能的专利：一种机器人自动插纱装置CN201710316498.6，公开了一种机器人自动插纱装置用于纺纱厂络筒机自动插纱，包括底座，所述底座的上端一侧设有操作台，所述操作台的一侧设有转运装置，所述转运装置的一侧设有安装板，所述安装板上设有传送装置，所述传送装置上设有夹持机械手，所述底座的下端设有减震装置。然而，这个装置不带供料系统、不带找线头机构，功能少，不具有可实施性，无法实现基本的纱筒投放功能。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题是目前市场上出现的代替络筒车间人工插纱的自动插纱设备，对现有络筒机设备改造较大，或在效率上无法满足自动络筒机供料需求，或者无法实现线头有效吸取的问题，提供一种可替代纺织员工的纺织插纱机器人

为了解决上述问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：