[实用新型]一种拱架安装机器人及拱架安装车有效

专利信息
申请号: 202021518476.1 申请日: 2020-07-28
公开(公告)号: CN212454473U 公开(公告)日: 2021-02-02
发明(设计)人: 龚俊;宋祖源;陈雄;周鹤;曾繁武 申请(专利权)人: 湖南五新隧道智能装备股份有限公司
主分类号: E21D11/40 分类号: E21D11/40
代理公司: 长沙七源专利代理事务所(普通合伙) 43214 代理人: 周晓艳;张勇
地址: 410100 湖南省长*** 国省代码: 湖南;43
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摘要:
搜索关键词: 一种 安装 机器人 拱架安 装车
【权利要求书】:

1.一种拱架安装机器人,其特征在于,包括机器人抓手总成(12)、机器人臂组以及动力元件;

所述机器人抓手总成(12)的数量为至少一组;

所述机器人臂组包括与机器人抓手总成一一对应设置的至少一组臂单件,所述臂单件包括依次设置的机器人平衡臂(2)、机器人摆臂(8)、机器人俯仰臂(9)以及机器人伸缩臂(11),机器人抓手总成(12)设置在所述机器人伸缩臂(11)上用于对拱架进行抓取和松开的;

所述动力元件包括与所述臂单件一一对应设置的至少一组动力单件,所述动力单件包括第一动力件(3)、第二动力件(7)、第三动力件(10)以及第四动力件(13),所述第一动力件(3)与机器人平衡臂(2)对应设置,用于实现臂单件的自动找平;所述第四动力件(13)与机器人摆臂(8)对应设置,实现机器人的横向摆动作业;所述第二动力件(7)与机器人俯仰臂(9)对应设置,实现机器人的纵向俯仰摆动作业;所述第三动力件(10)与机器人伸缩臂(11)对应设置,调节机器人臂组中臂单件的整体长度,以控制机器人抓手总成的纵向位置。

2.根据权利要求1所述的拱架安装机器人,其特征在于,所述机器人抓手总成(12)包括抓手掌体(12.1)、抓指组和抓手底座(12.6);

所述抓手底座(12.6)设置在所述机器人伸缩臂(11)上;

所述抓手掌体(12.1)活动设置在所述抓手底座(12.6)上;

所述抓指组包括设置在抓手掌体(12.1)上的至少两个抓指,通过抓手掌体和多个抓指的组合实现拱架的抓取和松开。

3.根据权利要求2所述的拱架安装机器人,其特征在于,所述抓指组包括正压抓指(12.2)、反压抓指(12.3)、抓指连杆(12.4)以及抓手动力件(12.5),所述正压抓指(12.2)和所述反压抓指(12.3)均活动设置在所述抓手掌体(12.1)上且正压抓指(12.2)和反压抓指(12.3)之间通过抓手连杆(12.4)连接;所述抓手动力件(12.5)与正压抓指(12.2)或反压抓指(12.3)对应设置,用于控制对拱架进行抓取和松开。

4.根据权利要求3所述的拱架安装机器人,其特征在于,正压抓指(12.2)和反压抓指(12.3)均包括串联设置且形成35°-155°夹角的连接段和抓取段,所述连接段铰接在抓手掌体(12.1)上。

5.根据权利要求2所述的拱架安装机器人,其特征在于,所述抓手掌体(12.1)铰接在所述抓手底座(12.6)上;

所述抓手掌体(12.1)和抓手底座(12.6)之间设有抓手摆动动力件,通过抓手摆动动力件动作调节抓手掌体相对于抓手底座的摆动角度。

6.根据权利要求5所述的拱架安装机器人,其特征在于,还包括控制器,所述第一动力件(3)、第二动力件(7)、第三动力件(10)、第四动力件(13)、抓手动力件(12.5)和抓手摆动动力件(12.6)均与阀控中心连接;所述阀控中心与控制器连接,实现拱架安装机器人动作的自动化控制。

7.根据权利要求1所述的拱架安装机器人,其特征在于,所述机器人抓手总成(12)为相互独立设置的两组;所述机器人臂组包括与机器人抓手总成一一对应设置的两组臂单件;所述动力元件包括与所述臂单件一一对应设置的两组动力单件。

8.根据权利要求1所述的拱架安装机器人,其特征在于,所述机器人抓手总成(12)为相互独立设置的三组;所述机器人臂组包括与机器人抓手总成一一对应设置的三组臂单件;所述动力元件包括与所述臂单件一一对应设置的三组动力单件。

9.一种拱架安装车,其特征在于,包括支撑件以及如权利要求1-8任意一项所述的拱架安装机器人;

所述机器人平衡臂(2)与支撑件活动连接。

10.根据权利要求9所述的拱架安装车,其特征在于,所述支撑件包括汽车底盘(15)以及臂架作业滑台(14),所述臂架作业滑台(14)设置在所述汽车底盘(15)上,所述机器人平衡臂(2)通过拱架安装车臂架(1)与臂架作业滑台(14)连接。

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