[实用新型]夹持装置及机器人

说明书

本实用新型提供了一种夹持装置及机器人，夹持装置包括：夹手组件；夹手组件用于从墙板上方夹持墙板；夹手组件包括前夹板、后夹板以及驱动机构；驱动机构用于令前夹板和后夹板之间的距离增大或者减小。施工人员令墙板的上边沿设置在前夹板和后夹板之间；接着通过驱动机构带动前夹板和后夹板，从墙板的上方夹持住墙板并施加压力；然后夹手组件将墙板移动至预设位置，通过驱动机构令夹手组件松开墙板；重复上述步骤，令夹手组件将另一墙板移动至第一个墙板的一侧，并令两个墙板的侧边沿抵接。由上可知，上述夹持装置的设置能够令墙板放置一次到位，令相邻的两个墙板的侧边沿抵接，无需施工人员移动墙板，更加节省人力，并且提高施工效率。

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种夹持装置及机器人。

背景技术

在建筑物中，不承重的用于空间区域分割的墙体，一般采用轻质混凝土墙板建成。在建筑施工过程当中，墙板的安装一般需要多名操作人员协作完成，工人的劳动强度大效率低，而且存在较大的安全隐患。墙板在安装过程中经常发生意外损伤，影响建筑施工质量。

目前，为了解决上述问题，人们设计出了一种墙板安装机器人。在现有技术中，墙板安装机器人的夹持装置为环抱式，包括对称分布的四个夹爪，四个夹爪两两一组分别安装于左右两个轨道板上，轨道板连接有上下方向交叉布置的驱动伸缩杆，以用来驱动夹爪运动。在使用过程中，夹持装置将墙板夹住后，移动至预设位置，然后放开墙板。

但是，现有技术中的墙板安装机器人，放置完成的墙板不能够一次到位，当多个墙板拼接时，还需要人工移动墙板，以令相邻的两个墙板的侧边沿抵接。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持装置及机器人，以缓解现有技术中存在的墙板安装机器人放置完成的墙板不能够一次到位，当多个墙板拼接时，还需要人工移动墙板，以令相邻的两个墙板的侧边沿抵接的技术问题。

本实用新型提供的夹持装置，包括：夹手组件；所述夹手组件用于从墙板上方夹持所述墙板；所述夹手组件包括前夹板、后夹板以及驱动机构；所述驱动机构用于令所述前夹板和所述后夹板之间的距离增大或者减小。

进一步的，所述夹手组件还包括支架；所述前夹板、所述后夹板以及所述驱动机构分别与所述支架连接；所述驱动机构用于驱动所述后夹板朝靠近或者远离所述前夹板的方向移动。

进一步的，所述驱动机构通过万向球头与所述后夹板连接。

进一步的，所述驱动机构包括驱动缸、连接杆以及连接轴；所述连接杆的第一端与所述驱动缸的驱动端铰接，第二端与所述连接轴连接；所述连接轴与所述万向球头连接。

进一步的，所述后夹板呈圆盘状。

进一步的，所述前夹板和所述后夹板相对的一面均设置有摩擦部。

进一步的，所述夹持装置还包括支撑杆；所述夹手组件为多个；多个所述夹手组件分别与所述支撑杆连接，且多个所述夹手组件间隔设置。

进一步的，所述夹手组件与所述支撑杆为螺栓连接。

进一步的，所述夹手组件还包括固定螺栓，所述夹手组件上设置有与所述固定螺栓相配合的第一螺栓孔；沿所述支撑杆的延伸方向，所述支撑杆上设置有多个与所述固定螺栓相配合的第二螺栓孔；多个所述第二螺栓孔间隔设置。

进一步的，本实用新型还提供了一种机器人，机器人包括上述的夹持装置。