[实用新型]一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统

说明书

本实用新型属于胶囊内窥镜技术领域，具体公开了一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统，该耦合定位装置包括固定装置和位于耦合定位装置本体上的第一检测部件，该机械臂包括设置于机械臂的第二检测部件，用于实现与耦合定位装置的耦合定位，该定位系统包括至少一个耦合定位装置和机械臂，该胶囊内镜系统包括胶囊内镜和定位系统，机械臂具有胶囊运行控制单元，机械臂通过胶囊运行控制单元控制胶囊内镜运行。采用本技术方案，通过耦合定位装置和机械臂的配合，实现人体相对机械臂的位置确定，同时获取胶囊在人体内的相对位置。

技术领域

本实用新型属于医疗器械定位技术领域，涉及一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统。

背景技术

消化道疾病已经成为威胁人类健康的主要杀手之一，医生使用内窥镜检查消化道内的某些区域使得人们得以及早发现问题，避免消化道疾病恶化。然而传统内窥镜由于其机械连接和动力方式容易对患者造成组织损伤和生理不适，为解决这一问题，胶囊内窥镜应运而生。

胶囊内窥镜由受检者吞服进入消化道，胶囊上集成有图像采集装置用于获取消化道组织图像，对于磁控胶囊内窥镜，外部配有一台装配有磁性装置的多自由度机械臂装置，用于控制胶囊在体内的运动。目前，胶囊相对于机械臂定位系统的位置关系有多种方式来确定，但人体相对于机械臂的位置关系却没有很好的解决方法，因此便无法进一步获知胶囊在人体内的相对位置。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中无法对人体进行定位的缺陷，特别创新地提出了一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统。

为了实现本实用新型的上述目的，根据本实用新型的第一个方面，本实用新型提供了一种耦合定位装置，包括固定装置及与所述固定装置连接的耦合定位装置本体，所述固定装置用于将耦合定位装置本体固定于人体表面；所述耦合定位装置本体包括第一检测部件，所述第一检测部件发送定位检测信号，或者接收定位检测信号并传输给控制器。

本实用新型的固定装置将耦合定位装置本体固定在人体表面的一定位置处，实现耦合定位装置本体的定位，便于检测定位。同时第一检测部件能够接收或发出检测信号，将位置信号进行传输，使定位操作顺利进行。

在本实用新型的一种优选实施方式中，所述固定装置包括弹性系带，所述弹性系带上设置有系带调节机构，所述耦合定位装置本体设置于弹性系带上。

耦合定位装置本体通过弹性系带固定在人体表面，结构简单，且弹性系带具有弹力能够进行拉伸，可对不同体型的人使用。弹性系带利用系带调节机构调节弹性系带的位置，进行固定。

在本实用新型的另一种优选实施方式中，所述系带调节机构包括设置在弹性系带两端的相配合的固定卡扣，或者系带调节机构包括设置在一侧弹性系带上的固定卡扣，在另一侧弹性系带上设置有与其相配合的卡槽；所述耦合定位装置本体在弹性系带上固定设置或者位置可调节的活动设置。

固定卡扣控制弹性系带连接，结构简单，易于制造和使用。耦合定位装置本体可以固定设置在弹性系带上，避免弹性系带定位时，耦合定位装置本体产生误动。也可以使耦合定位装置本体活动设置在弹性系带上，耦合定位装置本体的位置定位需要调节时，可直接控制耦合定位装置本体在弹性系带上滑动而调节位置，操作简便。

在本实用新型的再另一种优选实施方式中，所述耦合定位装置本体靠近人体表面的一侧设有弹性缓冲材料，所述弹性缓冲材料内部设有压力传感器，压力传感器的输出端连接警示系统。

弹性缓冲材料与人体贴合，避免耦合定位装置本体直接与人体进行硬性接触而对人体造成磕碰不适；同时弹性缓冲材料与人体间具有弹性作用力，彼此挤压，使得二者连接更为紧密，提高连接的稳定性。压力传感器检测连接处的压力信号，将信号传输至警示系统，由警示系统判断连接是否稳定。

在本实用新型的再另一种优选实施方式中，所述固定装置为粘接件或者吸盘。