[实用新型]一种混合八自由度下肢康复机器人

权利要求书

1.一种混合八自由度下肢康复机器人，其特征在于，包括：控制系统、并联机构平台、患者躯干支撑平台、膝关节转动局部运动副以及踝关节转动局部运动副；

所述患者躯干支撑平台安装在并联机构平台上，所述膝关节转动局部运动副和踝关节转动局部运动副分别和并联机构平台串联连接；

所述并联机构平台用于预设虚拟训练场景的定位基准，所述并联机构平台为六自由度stewart平台；

所述膝关节转动局部运动副，用于实现带动脊髓损伤患者膝关节的转动；

所述踝关节转动局部运动副，用于实现带动脊髓损伤患者踝关节的转动。

2.根据权利要求1所述的一种混合八自由度下肢康复机器人，其特征在于，

六自由度stewart平台包括六个可伸缩的电动缸，所述六个可伸缩的电动缸并联连接；

膝关节转动局部运动副包括膝关节转动电动缸；

踝关节转动局部运动副包括踝关节转动电动缸。

3.根据权利要求1所述的一种混合八自由度下肢康复机器人，其特征在于，所述控制系统包括：上位监控计算机、伺服运动控制卡、伺服控制单元、位置检测设备以及数字量控制单元；

所述上位监控计算机，用于设定电动缸的运行参数以及获取电动缸当前的云状状态，并根据电动缸的运行状态绘制对应的曲线；

所述伺服运动控制卡，用于接收上位监控计算机设定的电动缸的运行参数，并接收伺服控制单元上传的电动缸的位移信息；

所述伺服控制单元，分别和六个可伸缩的电动缸、膝关节转动电动缸以及踝关节转动电动缸连接，用于获取电动缸的位移信息，将所述位移信息发送至伺服运动控制卡，接收伺服运动控制卡的电动缸的运行参数，并根据接收的电动缸的运行参数对应驱动所述电动缸运动；

所述位置检测设备，分别设置在每个电动缸的预设位置，用于跟踪电动缸；

所述数字量控制单元，用于显示当前状态以及控制机器人电源的通断。

4.根据权利要求3所述的一种混合八自由度下肢康复机器人，其特征在于，所述伺服控制单元，包括八个伺服驱动器，所述八个伺服驱动器分别和六自由度stewart平台对应的六个可伸缩的电动缸以及膝关节转动电动缸和踝关节转动电动缸连接；

所述伺服驱动器，用于分别驱动对应的电动缸。

5.根据权利要求4所述的一种混合八自由度下肢康复机器人，其特征在于，所述伺服驱动器包括交流伺服电机、光电编码器以及限位传感器；

所述交流伺服电机，用于驱动电动缸运行；

所述光电编码器，用于获取电动缸运行的位移；

所述限位传感器，用于获取电动缸运行至预设限制位置时的限位信号，并将获取的限位信号通过伺服控制单元发送至上位监控计算机。

6.根据权利要求3所述的一种混合八自由度下肢康复机器人，其特征在于，所述位置检测设备为激光跟踪仪。

7.根据权利要求3所述的一种混合八自由度下肢康复机器人，其特征在于，所述数字量控制单元包括：

使能开关，用于控制下肢康复机器人的开和关；

状态指示器，用于指示当前下肢康复机器人的状态；

急停开关，用于控制下肢康复机器人急停。