[实用新型]辅助打桩系统及设有辅助打桩系统的打桩机

权利要求书

1.一种辅助打桩系统，其特征在于，包括：

传感器组件，所述传感器组件包括角度传感器单元、垂直度检测单元（13）和惯量单元（14），角度传感器安装在工作装置上，用于实时监控工作装置角度信息并反馈给控制单元，并形成闭环控制；垂直度检测单元（13），用于检测桩（15）的垂直度信息并传递给控制单元；惯量单元（14），用于检测打桩机整机所处施工面的空间与角度信息；

控制单元，与传感器组件连接，通过获取传感器组件的角度信息及存储的打桩机结构参数计算并控制工作装置油缸动作。

2.根据权利要求1所述的辅助打桩系统，其特征在于：所述角度传感器单元包括第一传感器（2）、第二传感器（6）和第三传感器（9），

第一传感器（2）置于大臂（4）与上架（1）连接销轴处，用于检测大臂（4）与上架（1）的角度信息；

第二传感器（6）置于大臂（4）与中臂（7）连接销轴处，用于检测大臂（4）与中臂（7）的角度信息；

第三传感器（9）置于小臂（10）与中臂（7）连接销轴处，用于检测小臂（10）与中臂（7）的角度信息。

3.根据权利要求1所述的辅助打桩系统，其特征在于：所述垂直度检测单元（13）置于上架（1）上，且位于大臂（4）的下方。

4.根据权利要求1所述的辅助打桩系统，其特征在于：还包括显示单元，所述显示单元实时显示控制单元计算的垂直度信息。

5.根据权利要求1所述的辅助打桩系统，其特征在于：所述控制单元根据桩（15）的打入深度信息监测到目标轨迹C为最后一个轨迹离散点时，自动关闭辅助打桩功能。

6.根据权利要求1所述的辅助打桩系统，其特征在于：手动操控打桩优先级高于辅助打桩系统操控打桩的优先级。

7.一种设有辅助打桩系统的打桩机，其特征在于：包括权利要求1-6任意一项所述的辅助打桩系统。