[实用新型]五轴联动点胶机器人

说明书

本实用新型公开了一种五轴联动点胶机器人，包括四轴运动平台、旋转工装、上位机、点胶弯架机构、精密点胶控制器和五轴运动控制系统。本实用新型设计合理，将点胶弯架机构与R轴连接，将旋转工装安装在四轴运动平台上，可以随意转动设定的角度，针头能以任意角度接近工件，在五轴运动控制系统的五轴联动控制下，能以空间曲线轨迹对复杂产品进行点胶作业，且采用PID的控制算法，控制输出气压的稳定性，输出压力实现了闭环控制，出胶量实时控制，根据运动速度，实时调节出胶量大小，可保持胶路粗细一致，改善拐角堆胶，同时压力数值信息按照一定的通讯协议与MES系统互联，实时采集、显示设备关键信息，提高了设备的信息化和智能化水平。

技术领域

本实用新型涉及一种点胶机器人，具体是一种五轴联动点胶机器人，属于点胶技术领域。

背景技术

点胶，是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用。

在点胶的过程中，所需点胶机器人，目前点胶机器人大部分都是采用三轴或者四轴居多，一般对产品完成的点胶轨迹只能是直线、正圆、内外壁等，而对于复杂零件需要走空间曲线轨迹点胶的，这类设备无法实现，需要五轴联动点胶机器人完成。而且目前单机的作业信息流都处于封闭状态，无法与企业的MES系统互联互通。因此，针对上述问题提出一种五轴联动点胶机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种五轴联动点胶机器人。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种五轴联动点胶机器人，包括四轴运动平台、旋转工装、点胶弯架机构和五轴运动控制系统，所述五轴运动控制系统设置在四轴运动平台上，且所述四轴运动平台上安装有旋转工装，所述旋转工装的上端安装有点胶弯架机构，且所述四轴运动平台上安装有立柱，且所述立柱的一侧安装有精密点胶控制器，所述精密点胶控制器与点胶弯架机构上的针筒连接，且所述立柱的另一侧壁上安装有上位机。

优选的，所述点胶弯架机构的上端与R轴连接，且R轴设置在电机上，且所述电机安装在立柱的顶部，且所述电机的一侧壁上安装有数显压力表。

优选的，所述上位机上安装有显示屏，且所述上位机与立柱的侧壁通过铰链活动连接。

优选的，所述精密点胶控制器通过螺栓固定在底板上，且所述底板的一侧通过螺栓与立柱的一侧壁固定连接。

优选的，所述四轴运动平台主要包含X轴、Y轴、Z轴，且所述旋转工装为气动三爪卡盘式旋转工装。

优选的，所述精密点胶控制器通过导压管与点胶弯架机构上的针筒连接，且压导管上设置有压力传感器，且压力传感器与数显压力表电性连接。

优选的，所述上位机与MES系统电性连接，且上位机与数显压力表电性连接。

优选的，所述精密点胶控制器位于旋转工装的一侧，所述旋转工装设置有U轴。

优选的，所述四轴运动平台底部安装有调节脚，且所述调节脚的底部设置有橡胶垫，且所述四轴运动平台安装在工作台上。

本实用新型的有益效果是：

1、该种五轴联动点胶机器人设计合理，将点胶弯架机构与R轴连接，且R 轴设置在电机上，使点胶弯架机构可以绕着R轴做最大360°的旋转，然后调节针头在弯架上的位置，从而调节针头不同的角度位置，适用于不同产品的点胶，然后将工件夹持在旋转工装上，旋转工装设计有U轴，且旋转工装安装在四轴运动平台上，且四轴运动平台主要包含X轴、Y轴、Z轴，使得可以随意转动设定的角度，针头能以任意角度接近工件，在五轴运动控制系统五轴运动控制系统的五轴联动控制下，达到五轴联动的效果，能以空间曲线轨迹对复杂产品进行点胶作业。