[实用新型]精密控制用RV-C型减速器

说明书

本实用新型公开了一种精密控制用RV‑C型减速器，涉及机器人减速器技术领域，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，第二级减速部件包括均布的偏心轴、摆线轮、针销、左刚性盘及右刚性盘，摆线轮修形后，针销与摆线轮齿槽两侧的侧向间隙0.1λ₁≤Δc＜0.7λ₁，λ₁为额定扭矩下做功时摆线轮理论径向热膨胀量。本实用新型的摆线轮修形满足侧向间隙Δc与摆线轮热膨胀量的关系式，因而具有良好的动态特性，发热少，磨损小；常规制造精度，成本低；可与现有RV减速器互换。

技术领域

本实用新型涉及机器人减速器技术领域，尤其涉及动态特性良好的一种精密控制用RV-C型减速器。

背景技术

机器人是制造业皇冠顶端的明珠，是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。RV减速器是机器人的最核心部件之一，也是唯一未真正实现国产化的部件。

现有RV减速器摆线轮修形后的侧向间隙技术有两种。一种是CN 110966357 A 、CN111059225 A 、CN 110985611 A 、CN 110985610 A等专利，由于其侧向间隙是以理论热膨胀量的计算参数为依据而设定的，其热膨胀系数αt =1.379·10^-5（1/℃）来自于《精密零件热膨胀及材料精确热膨胀系数研究》第95页资料（苗恩铭，合肥大学，2004.09），是由实心圆棒形结构轴承钢材料的实际热膨胀量所测得。而实际摆线轮结构是多孔圆盘形结构，与理论实测样的实心圆棒形结构相差甚远。根据《固体物理导论》（基泰尔C[美]，北京：科学出版社，1979）的准谐振近似理论得知，热变形与形状因素密不可分。同时，通过对现有结构和不同结构摆线轮轴承钢材料的热膨胀实际测量对比研究，证实多孔圆盘形结构轴承钢材料的热膨胀系数与实心圆棒形结构轴承钢材料有较大差异。故上述现有专利技术的实施将难以达到其设计要求。

另一种是CN 108869644 A、CN 106641110 A等专利，均没有作出具体界定摆线轮侧向间隙范围的定量性设定，仅给出侧向间隙若过小，会在温升膨胀时导致磨损发热、动态性能不良、寿命缩短等原理性描述，这种原理性知识是该领域普通技术人员所公知的。

实用新型内容

本实用新型目的是提出正确的摆线轮修形后侧向间隙Δc与热膨胀量的关系式，用以解决现有技术中存在易发热、易磨损、精度保持性差等缺陷，提供一种动态特性好的精密控制用RV-C型减速器。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：

一种精密控制用RV-C型减速器，其包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，所述双联齿轮包括从动轮与太阳轮，从动轮与主动轮啮合，太阳轮与行星轮啮合，行星轮连接在第二级减速部件的偏心轴轴伸端，双联齿轮内孔设置通线管，双联齿轮两侧用第一轴承、第二轴承分别支承在右刚性盘与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括均布的偏心轴、摆线轮、针销、左刚性盘及右刚性盘，所述偏心轴两偏心段上设有用以支承摆线轮的偏心轴轴承，偏心段两侧轴伸用圆锥滚子轴承分别支承在左刚性盘和右刚性盘周边孔中，左刚性盘和右刚性盘用主轴承分别支承在针齿壳两侧内孔，左刚性盘上均布的凸缘穿过摆线轮上相应贯穿孔与右刚性盘用螺钉与定位销连接成刚性体，摆线轮包括左摆线轮与右摆线轮，采用“等距-移距”修形，使得针销与摆线轮齿槽之间形成侧向间隙Δc和径向间隙，

（1）当λ1为减速器做功时摆线轮的理论径向热膨胀量时：

所述针销与摆线轮齿槽单侧间的侧向间隙Δc的范围为：0.1λ1≤Δc＜0.7λ1；

（2）当λ2为减速器做功时摆线轮的实际径向热膨胀量时：

所述针销与摆线轮齿槽单侧间的侧向间隙Δc=（0.1～5）λ2；