[实用新型]一种中风病人步态康复训练装置

权利要求书

1.一种中风病人步态康复训练装置，其特征在于，包括：第一仿真平台、第二仿真平台、第一仿真平台控制器、第二仿真平台控制器、预设虚拟场景模块以及控制系统；

所述第一仿真平台，用于支撑患者其中一只脚；

所述第二仿真平台，用于支撑患者的另一只脚；

所述预设虚拟场景模块，包括多个预设虚拟场景，每个虚拟场景设有对应的运动参数；

所述控制系统，用于和预设虚拟场景模块连接，用于按照预设虚拟场景模块中对应的运动参数分别驱动第一仿真平台控制器控制第一仿真平台运动和驱动第二仿真平台控制器控制第二仿真平台运动；

所述控制系统包括DSP控制器和步进电机驱动模块；

所述DSP控制器，用于接收预设虚拟场景模块的运动参数，并发送预设虚拟场景模块运动参数对应的电机控制量至步进电机驱动器，所述电机控制量包括电机运行速度信息以及第一仿真平台和第二仿真平台位置信息；

所述步进电机驱动模块，用于驱动步进电机带动第一仿真平台和第二仿真平台运动；

所述步进电机驱动模块包括：步进电机控制卡、步进电机驱动器、电感接近开关、光电编码器；

所述步进电机控制卡，用于接收DSP控制器发送的电机控制量并发送至步进电机驱动器；

步进电机驱动器，用于接收电机控制量，并根据接收的电机控制量驱动电机运行；

电感接近开关，用于当接收到电感时控制步进电机驱动模块开启；

光电编码器，用于获取第一仿真平台运动和第二仿真平台当前的位置，并将获取的第一仿真平台运动和第二仿真平台位置信息发送至步进电机控制卡。

2.根据权利要求1所述的一种中风病人步态康复训练装置，其特征在于，所述DSP控制器为DSP2000。

3.根据权利要求1所述的一种中风病人步态康复训练装置，其特征在于，还包括智能终端；

所述智能终端，用于显示预设虚拟场景模块的预设虚拟场景，分别和第一仿真平台以及第二仿真平台连接，设置预设虚拟场景模块的预设参数并根据预设虚拟场景的预设参数对第一仿真平台以及第二仿真平台进行初始化。

4.根据权利要求3所述的一种中风病人步态康复训练装置，其特征在于，所述智能终端还包括步态信息库；

所述步态信息库，用于储存第一仿真平台以及第二仿真平台对应的运行信息进行反向运动学求解后的第一仿真平台以及第二仿真平台运动信息，所述运动信息包括第一仿真平台以及第二仿真平台的运动速度以及位置信息。