[实用新型]一种数控机床机械手的定位装置

说明书

本实用新型公开一种数控机床机械手的定位装置，包括夹爪气缸、滑块和夹爪，所述夹爪均包括安装部、夹臂和夹口部，所述安装部螺接所述滑块；所述安装部之间设有支撑板，所述支撑板安装在所述夹爪气缸的端部，所述支撑板的端部设有物体传感器，所述物体传感器朝向一对所述夹口部之间的区域；所述夹口部的内侧分别设置有防滑保护垫，所述防滑保护垫内嵌设有若干压力传感器；所述支撑板与所述夹臂之间还连接有导向杆，所述导向杆的一端固设在所述夹臂上、另一端穿过并滑动连接所述支撑板，所述夹臂上还设有与导向杆相对应的导向孔；本定位装置结构简单，易于布置和安装，利用现有夹爪结构进行合理改进，使夹爪具有良好的移动、定位和夹持能力。

技术领域

本实用新型涉及到数控机床技术领域，具体涉及到一种数控机床机械手的定位装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。数控机床与机械手的相互配合能够使生产来得更加高效，更加便捷，更加规范。机床机械手主要与加工中心组合最终形成生产线，实现加工过程上料、下料的自动化、无人化，从而减轻工人的劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。

机械手通常在其末端设置夹爪，实现对物料的夹持。如中国实用新型专利(公开号：CN104259922A)在2015年公开了一种自动上下料机械手装置，具有机械手，机械手通过万向浮动接头与升降气缸的活塞杆连接，手柄夹取开关设置在操作手柄上，操作手柄下方连接夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆连接夹爪；该上下料机械手能够通过夹紧气缸控制夹爪夹取和放松物料，但是夹爪抓取的准确性和精度不高，夹爪不能够准确感应物料所在准确位置。

另外，现有的夹爪大多都是在气缸驱动滑块使其产生夹持动作的，对于有一定长度的夹爪，仅靠滑块的导向和限位不能够确保夹爪移动的准确性；而且夹爪的夹持距离和力度不易控制。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种数控机床机械手的定位装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种数控机床机械手的定位装置，包括夹爪气缸，所述夹爪气缸的端部设有一对可移动的滑块，一对所述滑块上分别可拆卸连接有夹爪，所述夹爪均包括安装部、夹臂和夹口部，所述安装部分别螺接所述滑块；一对所述安装部之间设有支撑板，所述支撑板安装在所述夹爪气缸的端部，所述支撑板的端部设有物体传感器，所述物体传感器朝向一对所述夹口部之间的区域；所述夹口部的内侧分别设置有防滑保护垫，所述防滑保护垫内嵌设有若干压力传感器；所述支撑板与所述夹臂之间还连接有导向杆，所述导向杆的一端固设在所述夹臂上、另一端穿过并滑动连接所述支撑板；一对所述夹臂上的所述导向杆错开设置，所述夹臂上还设有与导向杆相对应的导向孔。

本数控机床机械手的定位装置结构简单，易于布置和安装，充分利用现有机械手的夹爪结构进行合理改进，使机械手的夹爪具有良好的移动、定位和夹持能力。

通过在一对所述夹爪之间设置物体传感器，能够感知夹爪靠近物料时的位置，将距离和位置信息反馈至机床控制中心，使夹爪能够准确的靠近物料，从而能够更加准确的夹持物料；当物料被夹持后，夹口部上的压力传感器能够获取夹持物料的压力，从而知道夹持力度的大小并反馈至机床控制中心，根据夹持物料的类型和重量，能够合理控制所述夹爪气缸施加的夹持力度，在准确定位、牢固夹持物料的同时，避免夹伤物料。

所述支撑板的设置，一方面便于安装和设置所述物体传感器，另一方面能够形成导向板，起到导向和限位的作用，辅助一对夹爪滑动，使其滑动的准确性和精度更高，能够减少非滑动方向的晃动。

当一对所述夹爪相向运动时，一侧的所述导向杆能够滑动插入另一侧的导向孔中，形成更加完整的导向结构，而且使得两侧的夹爪相互靠近时，两个所述导向杆不会与夹臂产生干涉。