[实用新型]一种自适应路面的户外勘测机器人

说明书

本实用新型提供了一种自适应路面的户外勘测机器人，包括底座、伸缩足、控制系统，所述控制系统包括单片机、压力传感器、陀螺仪、舵机、电源，所述舵机固定在底座下面，所述伸缩足和底座、舵机连接，所述压力传感器固定在伸缩足上，所述单片机、陀螺仪固定在底座上面，所述单片机分别与压力传感器、陀螺仪和舵机电性连接，所述电源为控制系统提供工作电压。使用本专利的户外勘测机器人，无需再平整土地，将设备直接架设在机器人上就可以，本专利的户外勘测机器人具备快速架设测量仪器、快速更换测量位置、可行进中测量、精准测量等优势，而且本专利的户外勘测机器人还可以做到大型化，其载物能力、行走范围等远远优于云台等平衡仪器。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种自适应路面的户外勘测机器人。

背景技术

在户外勘探领域，设备的架设往往需要大量的人力物力来平整地面、架设三脚架、调平三脚架。这其中，调平工作耗时费力，往往占用大量的测量时间,而且普通的三脚架调平范围有限，手动调平速度慢，精度差。

实用新型内容

本实用新型提供了一种自适应路面的户外勘测机器人，解决现有户外勘探，调平工作费时费力，手动调平精度差的问题。

本实用新型提供的一种自适应路面的户外勘测机器人，包括底座、伸缩足、控制系统，所述控制系统包括单片机、压力传感器、陀螺仪、舵机、电源，所述舵机固定在底座下面，所述伸缩足和底座、舵机连接，所述压力传感器固定在伸缩足上，所述单片机、陀螺仪固定在底座上面，所述单片机分别与压力传感器、陀螺仪和舵机电性连接，所述电源为控制系统提供工作电压。

优选的，所述底座为正方形的结构。

优选的，所述伸缩足、舵机分别有四个，所述舵机固定在底座下面顶角的位置，每个伸缩足的伸缩机构都包括两个由U型舵机支架和斜U支架组成的曲向连杆、一个竖直连杆、一个支撑架、一个减振器、两个平板支架、一个U型支架，所述支撑架固定在底座上面顶角的位置，所述第一曲向连杆一端与支撑架活动连接，另一端与竖直连杆顶端活动连接，所述第二曲向连杆一端与舵机的轴活动连接，另一端与竖直连杆中部的轴活动连接，所述减震器顶端与竖直连杆中部的轴活动连接，底端与U型支架上的轴活动连接，所述两个平板支架分别位于竖直连杆底端的两侧，且与竖直连杆的底端活动连接，所述两个平板支架还分别位于U型支架的两侧，且与U行支架活动连接。

优选的，所述每个伸缩足的运动机构都包括一个车轮、电机，所述车轮与电机连接，所述电机的支架与U型支架固定连接。

优选的，所述电源包括电池、3.3V电源电路、5V电源电路、电机电源电路以及电池电压监控电路。

优选的，还包括液晶显示屏、遥控器。

优选的，所述单片机采用的是STM32F103C8T6单片机，第1、24、36、48引脚接3.3V电源，第8、23、35、47引脚接地电平，第12、13、14、15引脚接各足压力传感器，第29、30、31、32引脚接舵机，第34、37引脚接下载电路，第2、3、4、10、11引脚接液晶显示屏，第5、6引脚接晶振电路，第20、44引脚下拉接地，第42、43、21、22、25、26、27、28是互补PWM输出，接电机驱动，第45、46引脚接陀螺仪，第7引脚接复位电路。

优选的，所述陀螺仪采用MPU6050六轴陀螺仪芯片，第1、9、18引脚接地，23、24引脚上拉并接STM32F103C8T6单片机的第45、46引脚，第8、13引脚接3.3V电源，第10、20引脚接滤波电容。

本实用新型的有益效果：使用本专利的户外勘测机器人，无需再平整土地，将设备直接架设在机器人上就可以，本专利的户外勘测机器人具备快速架设测量仪器、快速更换测量位置、可行进中测量、精准测量等优势，而且本专利的户外勘测机器人还可以做到大型化，其载物能力、行走范围等远远优于云台等平衡仪器。

附图说明