[实用新型]一种多功能电机控制器及其应用的双电爪电机控制器

说明书

本实用新型公开一种多功能电机控制器，包括驱动电路、主控制电路、通信转接电路；驱动电路为电机驱动单元，将从主控制电路的电机运行指令转换成电机执行指令；主控制电路为控制单元，负责通信数据的交互处理、运行指令下达、反馈信息的处理，主控制电路通过通信转接电路接收到上位机或主机的运行指令后，转发运行指令给驱动电路，同时检测驱动电路的状态，将驱动电路的状态回发给上位机或主机；通信转接电路为物理层实现单元，将主控制电路中的通信指令转换成总线通信协议，实现与上位机或主站间的数据交互。本实用新型还公开一种多功能电机控制器的双电爪电机控制器，支持两路电爪的控制，兼容多种类型电机，双编码器输入实现电爪超高精度控制。

技术领域

本实用新型涉及电机的自动控制技术领域，特别涉及一种多功能电机控制器及其应用的双电爪电机控制器。

背景技术

现在市面上的电机控制器种类繁多，是因电机多种多样，总线控制协议也有多种，电机包括步进电机、直流有刷电机、空心杯电机、空心力矩电机、直流永磁同步电机、DD电机、音圈电机、直线电机等，总线控制协议包括EtherCAT、CanOpen、Modbus TCP/RTU、Ethernet/IP、DeviceNet、PROFINET等。

故，电爪也通常采用这些电机，电爪的电机控制器也是多种多样。

为此，本发明人希望开出一种能够同时兼容各种总线控制协议和各种电机的控制器，以适用像双电爪电机控制器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能电机控制器，该控制器实现了上位机或主站对电机的控制，适用对多种类型电机控制。

本实用新型的目的在于还提供一种双电爪电机控制器，该控制器实现上位机或主站对双电爪电机控制器的控制。

为达成上述目的，本实用新型的解决方案为：

一种多功能电机控制器，包括：驱动电路、主控制电路、通信转接电路；

所述的驱动电路为电机驱动单元，将从主控制电路的电机运行指令转换成电机执行指令；

所述的主控制电路为控制单元，负责通信数据的交互处理、运行指令下达、反馈信息的处理，所述的主控制电路通过通信转接电路接收到上位机或主机的运行指令后，转发运行指令给驱动电路，同时检测驱动电路的状态，将驱动电路的状态回发给上位机或主机；

所述的通信转接电路为物理层实现单元，将主控制电路中的通信指令转换成总线通信协议，实现与上位机或主站间的数据交互。

优选的，所述的驱动电路包括电源输入及转换电路、运行控制单元、电机驱动电路，所述的电源输入及转换电路上设有电源入口，所述的电源输入及转换电路分别与运行控制单元、电机驱动电路电连接，运行控制单元与电机驱动电路通信连接，所述的电机驱动电路通过电机动力线接口与电机电连接，所述的驱动电路在接受到来主控制电路的运行指令后，运行控制单元计算好电机的运行模式，由电机驱动电路执行对电机的驱动，给电机提供动力输出。

优选的，所述的驱动电路还包括编码器反馈输入电路,所述的编码器反馈输入电路与运行控制单元通信连接，所述的编码器反馈输入电路与编码器信号连接，所述的编码器反馈电机实际位置信号，编码器反馈输入电路通过编码器读取回电机的实际运行后的位置反馈信号，运行控制单元通过比例、积分、微分运算动态调节电机达到设定的力矩、速度、位置。

优选的，所述的驱动电路还包括电流检测反馈电路,电流检测反馈电路连接在电机驱动电路与控制单元之间，使得控制单元、电机驱动电路、电流检测反馈电路构成一个闭环。

优选的，所述的驱动电路还包括风扇控制电路,所述的风扇控制电路与运行控制单元通信连接，所述的风扇控制电路通过风扇接口与风扇信号连接，对风扇进行控制。

优选的，所述的运行控制单元还通过限位器接口与限位器信号连接。