[实用新型]一种爬壁机器人的吸附机构

说明书

本实用新型提供了一种爬壁机器人的吸附机构，涉及爬壁机器人技术领域，包括支架、第一吸附装置和第二吸附装置，所述支架两侧设置有第一吸附装置，所述支架底部设置有第二吸附装置，所述第一吸附装置为磁性吸附轮，所述第二吸附装置包括伸缩装置和吸附足，所述伸缩装置包括第一伸缩装置和第二伸缩装置，所述吸附足设置在所述第一伸缩装置的伸缩端，所述第二伸缩装置垂直于所述第一伸缩装置，所述第二伸缩装置伸缩端与所述第一伸缩装置连接，本实用新型吸附效果好，结构简单。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术，尤其涉及一种爬壁机器人的吸附机构。

背景技术

爬壁机器人可以用于罐体探伤检查、高层建筑物的清洁和喷涂、灾难救援等领域。利用爬壁机器人可以将人类从危险的作业环境中解放出来，提高工作效率，降低作业成本。爬壁机器人主要分为足式、轮式、履带式三类。轮式爬壁机器人移动速度快，转方向灵活，但其吸附能力相对较弱，对壁面要求高。履带式爬壁机器人吸附力强，壁面接触面较大，对壁面要求低，适应性高，但转方向不灵活，且体积重量大。足式爬壁机器人介乎两者之间，转方向较为灵活，吸附力适中，对壁面要求较低，可适用于曲率较大的弧面，但控制较为复杂，移动速度较慢。目前的吸附机构的结构复杂，管路数目多，布置困难，极易出现管路干涉、缠绕等问题，需要一种结构简单、管路简洁、吸附可靠的吸附机构，成为了一项急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种吸附效果可靠的爬壁机器人的吸附机构

本实用新型是通过以下技术方案予以实现：

一种爬壁机器人的吸附机构，包括支架、第一吸附装置和第二吸附装置，所述支架两侧设置有第一吸附装置，所述支架底部设置有第二吸附装置，所述第一吸附装置为磁性吸附轮，所述第二吸附装置包括伸缩装置和吸附足，所述伸缩装置包括第一伸缩装置和第二伸缩装置，所述吸附足设置在所述第一伸缩装置的伸缩端，所述第二伸缩装置垂直于所述第一伸缩装置，所述第二伸缩装置的伸缩端与所述第一伸缩装置连接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置装置为电动伸缩杆。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述吸附足包括与第一伸缩装置的伸缩端铰接的摆杆和与摆杆连接的电磁吸盘，所述电磁吸盘上设置有第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和所述第二拉簧一端分别连接所述电磁吸盘，所述第一拉簧和第二拉簧的另一端分别连接所述摆杆。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述磁性吸附轮内设置有永磁体。

本实用新型的有益效果是：第一吸附装置结合第二吸附装置改善了吸附效果，第一吸附装置通过磁性吸附轮与工作面进行吸附，第二吸附装置通过伸缩装置和吸附足配合对工作面进行吸附，在爬壁机器人跨越障碍时调节吸附距离避免吸附距离过大吸附效果变弱造成爬壁机器人损坏，通过第二伸缩装置对第一伸缩装置进行吸附机构宽度方向的位移，能改变吸附足的吸附位置，增强了吸附效果，第一伸缩装置推动吸附足进行媳妇机构高度方向的位移，调节吸附足与工作面之间的距离改善吸附效果；第一伸缩装置和第二伸缩装置均使用电动伸缩杆，结构简单，便于维修替换；吸附足通过摆杆与第一伸缩装置的伸缩端铰接，电磁吸盘上设置第一拉簧和第二拉簧便于对电磁吸盘的位置进行调节，当爬壁机器人在弧形工作面上移动时，电磁吸盘依靠摆杆、第一拉簧和第二拉簧改变自身与工作面的倾斜角度得到更好地吸附效果；磁性吸附轮内设置永磁体，吸附力均匀恒定，便于控制爬壁机器人速度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1、支架；2、第一吸附装置；3、第二吸附装置；4、第一伸缩装置；5、第二伸缩装置；6、吸附足；7、摆杆；8、电磁吸盘；9、第一拉簧；10、第二拉簧。

具体实施方式