[实用新型]一种蘑菇采摘装置

权利要求书

1.一种蘑菇采摘装置，其特征在于：包括两组导轨(1)、车体(2)、两组机械臂装置(3)和环境监控系统；

两组所述导轨(1)为U形导轨，两组所述导轨(1)分别设于蘑菇培养层上方左右两侧；

所述车体(2)包括车架(2-1)、若干组车轮装置(2-2)、车轮电机和两组机械臂横向固定装置；所述车架(2-1)设在两组导轨(1)之间，若干组所述车轮装置(2-2)分别对称设于所述车架(2-1)底部左右两侧，且所述车轮装置(2-2)分别装在两组导轨(1)上，所述车轮电机设在车轮装置(2-2)内侧，所述车轮电机的动力输出端与车轮装置(2-2)连接；两组所述机械臂横向固定装置分别对称设于所述车架(2-1)顶面，所述机械臂横向固定装置包括丝杠装置(2-3)和设于丝杠装置(2-3)内侧的固定轴装置(2-4)，所述丝杠装置(2-3)包括横向水平设置的丝杠(2-3-1)、设于丝杠(2-3-1)杆体上的丝杠螺母(2-3-2)和设于丝杠(2-3-1)一端的丝杠电机(2-3-3)；所述固定轴装置(2-4)包括横向水平设置的固定轴(2-4-1)和分别设于固定轴(2-4-1)两侧的固定架(2-4-2)；

两组所述机械臂装置(3)分别设于两组所述机械臂横向固定装置上，所述机械臂装置(3)包括臂架(3-1)、机械臂(3-2)和机械爪(3-3)；

所述臂架(3-1)底部与所述丝杠螺母(2-3-2)固定连接，所述臂架(3-1)后侧设有固定轴过孔(3-1-1)，所述固定轴(2-4-1)穿过固定轴过孔(3-1-1)，所述臂架(3-1)沿丝杠(2-3-1)和固定轴(2-4-1)左右运动；所述臂架(3-1)一侧设有机械臂安装腔(3-1-2)，所述机械臂安装腔(3-1-2)顶面两侧设有法兰滑动槽(3-1-3)，所述机械臂安装腔(3-1-2)左右两侧侧壁上部设有齿条卡槽(3-1-4)，所述齿条卡槽(3-1-4)外侧侧壁上设有齿条电机(3-4)，所述齿条电机(3-4)的动力输出端连接有齿轮(3-5)；

所述机械臂(3-2)包括固定杆(3-2-1)、设于固定杆(3-2-1)底部并可沿固定杆上下移动的移动杆(3-2-3)和设于固定杆(3-2-1)上部左右两侧的齿条(3-2-4)，所述固定杆(3-2-1)顶部设有连接法兰板(3-2-2)；所述固定杆(3-2-1)一侧设有移动杆控制电机(3-2-5)；所述机械臂(3-2)设与所述机械臂安装腔(3-1-2)中，所述连接法兰板(3-2-2)卡设于所述法兰滑动槽(3-1-3)中且所述齿条(3-2-4)卡设于所述齿条卡槽(3-1-4)中，所述齿条电机(3-4)通过齿轮(3-5)与所述齿条(3-2-4)相配合；

所述机械爪(3-3)上方设有舵机(3-3-1)和机械爪电机(3-3-2)，所述机械爪(3-3)通过舵机(3-3-1)和机械爪电机(3-3-2)与所述移动杆(3-2-3)底端连接；

所述环境监控系统包括摄像装置、环境检测装置、激光测距模块、薄膜式压电传感器、单片机、无线通讯模块和远程监控平台，所述摄像装置和环境监测装置均设于所述车体(2)底面，所述激光测距模块设在机械爪(3-3)底部，所述薄膜式压电传感器设在机械爪(3-3)指内侧；所述摄像装置、环境监测装置、激光测距模块和薄膜式压电传感器的信号输出端与单片机信号输入端连接，所述单片机的信号端口与无线通讯模块的信号端口连接，所述无线通讯模块与远程监控平台之间通过无线信号连接；所述单片机的信号输出端分别与车轮电机、丝杠电机(2-3-3)、齿条电机(3-4)、移动杆控制电机(3-2-5)、舵机(3-3-1)和机械爪电机(3-3-2)的信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述一种蘑菇采摘装置，其特征在于：所述摄像装置包括摄像头和树莓派。

3.根据权利要求1所述一种蘑菇采摘装置，其特征在于：所述车轮装置(2-2)包括两组分别设于前后的驱动车轮组(2-2-1)和一组设于中间的支撑车轮组(2-2-2)。

4.根据权利要求1所述一种蘑菇采摘装置，其特征在于：所述机械爪(3-3)为鳍条效应机械爪，所述机械爪(3-3)采用柔性材质制成且所述机械爪(3-3)的每个指上包裹有橡胶套。

5.根据权利要求1所述一种蘑菇采摘装置，其特征在于：所述环境监测装置包括温湿度传感器和CO₂传感器。