[实用新型]一种具有内置传动轴的机器人手腕

说明书

本实用新型公开了一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括连接体,连接体为中空结构，连接体一侧固定连接动力箱，连接体另一侧设有机械手腕,连接体的中空内腔里设有转动桶，转动桶能够转动连接机械手腕，动力箱内壁一侧固定连接第一电机，第一电机主轴固定连接离合器，离合器一侧固定连接转动杆，转动杆一端连接摆动装置。本实用新型的优点在于：本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的一种具有内置传动轴的机器人手腕在工作中能够做到在整体结构360°转动的同时，其机器人手腕关节也能够自由的转动，使得机器人手腕更加具有灵活性与准确性；并且通过离合器的开闭，使得机器人手腕内装有的摆动装置能够根据实际需要选择摆动或停止。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有内置传动轴的机器人手腕。

背景技术

随着科学的发展和社会的进步，越来越多的机器人逐渐被广泛运用于各行各业，机器人的机械手腕是机器人的关键部位，其灵活性、准确性很大程度决定了机器人的使用效率，而现阶段所使用的机械手腕灵活性普遍不高，通常只能够做到一个部位的自由旋转，而且结构单一，很难满足众多行业复杂的需求；同时，灵活性的降低也会使得其准确性也相对下降，从而使得机器人的工作效率大大降低。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有内置传动轴的机器人手腕，从而解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括连接体,所述连接体为中空结构，所述连接体一侧固定连接动力箱，所述连接体另一侧设有机械手腕；

所述连接体的中空内腔里设有转动槽，所述转动槽内转动连接转动桶，所述转动桶内壁的桶底一侧铰接连接两根电动推杆，两根所述电动推杆铰接连接机械手腕，所述转动桶内壁的桶底一侧还固定连接有支撑杆，所述支撑杆位于两根电动推杆之间，所述支撑杆一端固定连接铰接球，所述机械手腕一侧固定连接连接块，所述连接块一侧设有第一半球形槽，所述连接块另一侧设有第一让位孔，所述机械手腕一侧设有第二半球形槽，所述机械手腕另一侧设有第二让位孔，所述第一半球形槽与第二半球形槽对应设置形成球形腔，所述铰接球在球形腔内以球铰接的方式与所述机械手腕转动连接；

所述动力箱内壁一侧固定连接第一电机，所述第一电机主轴固定连接离合器，所述离合器一侧固定连接转动杆，所述转动杆依次穿过连接体、支撑杆和铰接球的一端连接有摆动装置。

优选地，所述转动桶套接固定齿环,所述连接体一侧设有让位槽，所述齿环能够在让位槽内转动，在所述连接体一侧固定连接第二电机，所述第二电机主轴穿过连接体伸入让位槽内固定连接传动杆，所述传动杆一端固定连接齿轮，所述齿轮与齿环相啮合。

优选地，所述连接块上设有两个圆孔，所述机械手腕一侧设有两个螺纹孔，两个所述螺纹孔与两个所述圆孔对应设置，所述连接块和所述机械手腕通过螺栓固定连接。

优选地，所述摆动装置包括凸轮，所述凸轮固定连接在转动杆一端，所述机械手腕内壁两侧之间转动连接圆杆，所述圆杆通过扭簧转动连接平板，所述平板一侧固定连接挡板，所述挡板与凸轮对应抵接。

本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的一种具有内置传动轴的机器人手腕在工作中能够做到在整体结构360°转动的同时，其机器人手腕关节也能够自由的转动，使得机器人手腕更加具有灵活性与准确性；并且通过离合器的开闭，使得机器人手腕内装有的摆动装置能够根据实际需要选择摆动或停止。

附图说明

图1是本实用新型的基本结构示意图；

图2是本实用新型中连接体与动力箱的连接示意图；

图3是本实用新型中机械手腕的连接结构示意图；

图4是图3中E部位的放大示意图；