[实用新型]一种视觉无人机自动校准装置

说明书

本实用新型涉及一种视觉无人机自动校准装置，本装置包括传感器校准装置、摄像头校准装置以及视觉无人机，本装置校准过程分为两个阶段，第一阶段对磁罗盘、加速度计等传感器进行校准，传感器校准装置将视觉无人机的各校准面分别与地面保持平行，然后转动一周，即校准完成；第二阶段对视觉无人机上的摄像头进行校准，校准时需要将摄像头水平对准显示屏的中心位置，通过不断调整摄像头与摄像头校准装置上的显示屏的距离进行摄像头校准；本实用新型可以自动调节视觉无人机校准面与地面的角度，还可以调节视觉无人机与摄像头校准装置的距离，实现一键式完成视觉无人机的校准工作，解决了视觉无人机人工校准过程繁琐且校准不准确的问题。

技术领域

本实用新型属于无人机自动控制技术领域，具体涉及一种视觉无人机自动校准装置。

背景技术

大数据技术和人工智能技术的进步使无人机越来越智能化，视觉无人机作为一种智能无人机成为了研发人员重点研究的对象，与普通无人机相比视觉无人机不仅可以对目标进行搜索，而且具有视觉导航功能。但视觉无人机前期的校准工作给人们带来新的挑战，无人机传统的校准方法是需要人手持无人机，将无人机机身的各标准面分别平行于地面转动一周来校准磁力计和罗盘等传感器，这种人为的校准方式很难保持无人机平稳转动，也不能准确使无人机与地平线保持水平，因此会带来很大的误差，降低无人机飞行的精度，而且这种传统的校准方法并没有对视觉无人机的摄像头进行校准，关于摄像头的校准有更加严格的精度要求，如果校准不精确会严重影响视觉无人机的视觉导航功能，因此视觉无人机的校准问题困扰着研发人员，迫切需要一种视觉无人机自动校准装置来解决这些难题。

如申请号201922309264.6公布的一种无人机测控用倾斜度校准装置，该专利采用安装有水平测量仪的无人机校准平台对无人机进行校准。在进行无人机校准时可以根据水平测量仪手动将校准平台调节水平，提高校准精度。但该校准装置中的校准台只能水平放置，自由度较少，不能对无人机的各个方向进行旋转校准，不能完成无人机全面的校准工作；并且该装置需要手动调平校准台，调节比较麻烦，容易产生较大误差，除此之外，该校准平台没有摄像头校准装置，不能满足视觉无人机摄像头校准工作。

如申请号201920700964.5公布的一种改进的无人机磁罗盘校准装置，该校准装置使用电机传动的方式拖动校准平台转动，并且校准平台上安装有延长臂来调节无人机倾斜的角度，可以更加全面地校准无人机的磁罗盘。但此装置仍然存在一些缺点，该装置调节无人机倾斜角度有限，而且每次调整无人机倾斜角度都需要重新进行安装，过程繁琐，并且该校准装置没有摄像头校准功能，不能适用于视觉无人机的校准工作。

如申请号201610329681.5公布的一种交互式无人机磁罗盘校准装置及校准方法，该装置主要由三维云台和可折叠承重力臂组成，并且带有人机对话面板控制系统，可以实时显示校准时的无人机姿态信息。该校准装置可以准确地校准常规的无人机，但无法对带有摄像头的视觉无人机进行校准工作，存在很大的局限性。如果采用人工校准摄像头的方法不仅过程繁琐，而且会产生较大的误差，从而导致视觉无人机不能正常飞行。

实用新型内容

本实用新型提供一种视觉无人机自动校准装置，解决了人工校准视觉无人机磁罗盘、加速度计等传感器过程繁琐且误差较大问题，以及普通校准装置不能校准视觉无人机摄像头的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种视觉无人机自动校准装置，包括传感器校准装置、校准基座、摄像头校准装置、无人机固定平台以及视觉无人机，其中：

所述校准基座置于地面，所述校准基座一端垂直安装有所述传感器校准装置，所述校准基座另一端垂直固定安装有所述摄像头校准装置；

所述无人机固定平台底面中部与所述传感器校准装置顶端端头固定连接，所述无人机固定平台台面上固定所述视觉无人机。