[实用新型]移动机械臂远程控制系统

说明书

本实用新型属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂远程控制系统，其中移动机械臂远程控制系统包括：终端、服务器和移动机械臂装置；所述服务器适于转发所述终端发送的控制信号至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据所述控制信号工作，实现了精准控制机械臂完成指定任务，操纵性更强。

技术领域

本实用新型属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂远程控制系统。

背景技术

目前，随着移动机械臂的优势越来越突出，其在生活和生产中都得到了广泛的应用，协助或替代人类完成一定的工作任务。移动机械臂通常由移动机构和执行机构组成，移动机构负责将移动机械臂行进至目标点位置，执行机构负责完成指定的目标任务。因此，移动机械臂的控制系统通常属于双控制系统，既要控制移动机构，又要控制执行机构。移动机械臂有时需要工作在危险且人无法到达的地方，工作的环境也是复杂多变的，远程控制则成为了必要的控制手段。移动机构在行进的过程中需要进行最优路径规划，规划的最优路径必须避开移动机械臂周围的障碍物，防止发生碰撞，有效的提升移动机械臂的避障能力是移动机械臂控制技术的关键点之一。移动机械臂的移动机构的行进过程类似于汽车行驶过程，汽车在行驶过程中也需要避开所有障碍物，防止发生碰撞。因此，可以仿照汽车行驶一样，模仿方向盘控制汽车方向的方式，人为的主动控制移动机械臂的移动机构进行避障行进，人为的主动控制移动机械臂的执行机构完成指定的目标任务。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的移动机械臂远程控制系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种移动机械臂远程控制系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动机械臂远程控制系统，包括：

终端、服务器和移动机械臂装置；

所述服务器适于转发所述终端发送的控制信号至所述移动机械臂装置；

所述移动机械臂装置适于根据所述控制信号工作。

进一步，所述终端包括：终端控制模块，以及与该终端控制模块电性连接的终端通讯模块、显示模块、转向模块、方向调整模块和手柄模块；

所述转向模块适于生成左右转向控制信号，并通过所述终端通讯模块发送至所述服务器；

所述方向调整模块适于生成行驶控制信号，并通过所述终端通讯模块发送至所述服务器；

所述手柄模块适于生成舵机控制信号，并通过所述终端通讯模块发送至所述服务器；

所述终端通讯模块适于接收所述服务器转发的移动机械臂装置发送的图像，并且所述终端控制模块适于控制所述显示模块显示图像。

进一步，所述移动机械臂装置包括：主控制模块，以及与该主控制模块电性连接的机械臂通讯模块、摄像模块、移动平台机构和机械臂机构；

所述机械臂机构设置在所述移动平台机构上；

所述主控制模块适于通过所述机械臂通讯模块接收所述服务器转发的左右转向控制信号、行驶控制信号和舵机控制信号；

所述主控制模块适于根据左右转向控制信号控制所述移动平台机构左右转向；

所述主控制模块适于根据行驶控制信号控制所述移动平台机构向前行驶或向后行驶或停止；

所述主控制模块适于根据舵机控制信号控制所述机械臂机构工作；

所述摄像模块设置在所述移动平台机构上，并且所述主控制模块适于控制所述摄像模块拍摄移动平台机构各个方向上的图像；

所述主控制模块适于通过所述机械臂通讯模块发送至所述服务器，并且所述服务器适于将图像转发至所述终端通讯模块。