[实用新型]用于机械手臂的末端连接模块

权利要求书

1.一种用于机械手臂的末端连接模块，其特征在于，该机械手臂具有一轴件，该末端连接模块包含：

一固定座，固设于该机械手臂；

一保护管，套设在该轴件外，且具有一固接该固定座的固定端；

一气电座，连接该轴件的底端，使得该气电座能跟着该轴件同步旋转及升降；以及

一线材，以螺旋状的方式绕设于该保护管外，并与该气电座连接，使得该线材能被该气电座所驱动而沿着该轴件的轴向进行伸缩运动或是相对该轴件的轴向进行螺旋运动，当该线材进行螺旋运动时产生一最小直径d_min，该最小直径d_min大于该保护管的最大外径Ds，该最小直径d_min由下列公式计算而得：d_min＝[(N×L)/((N+1)×π)]-ψ，其中N为该线材绕设于该保护管的有效圈数，L为该线材绕该保护管一圈的螺旋长度，ψ为该线材的线径，π为圆周率。

2.根据权利要求1所述的末端连接模块，其特征在于：该保护管沿着该轴件的轴向具有一管长L_a，该轴件上下移动在一范围行程S₁之内，该管长L_a与该范围行程S₁符合关系式：L_a≥1/2S₁。

3.根据权利要求1所述的末端连接模块，其特征在于：该保护管沿着该轴件的轴向具有一管长L_a，该线材具有一螺旋段及一直线段，该螺旋段绕设于该保护管外，该螺旋段的顶端固接该固定座，该螺旋段的底端连接该直线段，该直线段固接该气电座，定义一通过该保护管的固定端且垂直于该轴件的轴向的假想平面，该假想平面至该螺旋段的底端的垂直距离为一线材最短行程L_b，当该线材压缩至该螺旋段的管壁即将变形时，符合关系式：L_a＞L_b。