[实用新型]一种冗余驱动的五轴打磨机器人

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人。目的是提供一种刚度高、工作范围大的冗余驱动的五轴打磨机器人。技术方案是：一种冗余驱动的五轴打磨机器人，包括机架；其特征在于：还包括与第一T形连杆铰接且带有打磨头的第二T形连杆、并联连接在机架与第一T形连杆之间的两个第一分支、并联连接在机架与第二T形连杆间的两个第二分支以及位于所述打磨头下方的两自由度工作平台；所述第一分支由依序连接在机架与第一T形连杆之间的第一滑台、第一滑块、第一转动副、第一连杆以及第一虎克铰构成；第一滑块可移动地定位在第一滑台上，且由定位在第一滑台上的伺服电机进行驱动；所述两个第一分支中的第一滑块的滑动方向相互平行。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，尤其是五轴打磨机器人。

背景技术

打磨指的是利用打磨头对工件进行抛光、去毛刺等提高表面质量的操作。在五金企业中，存在大量的打磨任务。采用人工打磨具有劳动强度大、打磨质量参差不齐、危害人身健康等问题。随着机器人技术的发展，机器人自动化打磨有望成为五金件高效打磨的解决方案。

工件打磨作业需要机器人提供五个自由度。目前，国内外打磨机器人虽然种类很多，但大部分存在整体刚度差、打磨范围小等问题，限制了打磨机器人的进一步应用。采用冗余驱动可提高机器人的刚度和负载能力，消除工作空间内的奇异从而扩大无奇异工作空间。为促进打磨机器人在五金行业的广泛应用，提出一种刚度高、工作范围大的冗余驱动的五轴打磨机器人很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中所存在的问题，提供一种刚度高、工作范围大的冗余驱动的五轴打磨机器人。

本实用新型提供的技术方案是：

一种冗余驱动的五轴打磨机器人，包括机架；其特征在于：还包括与第一T形连杆铰接且带有打磨头的第二T形连杆、并联连接在机架与第一T形连杆之间的两个第一分支、并联连接在机架与第二T形连杆间的两个第二分支以及位于所述打磨头下方的两自由度工作平台；

所述第一分支由依序连接在机架与第一T形连杆之间的第一滑台、第一滑块、第一转动副、第一连杆以及第一虎克铰构成；第一滑块可移动地定位在第一滑台上，且由定位在第一滑台上的伺服电机进行驱动；所述两个第一分支中的第一滑块的滑动方向相互平行；

所述第二分支由依序连接在机架与第二T形连杆之间的第二滑台、第二滑块、第二转动副、第二连杆以及第二虎克铰构成；第二滑块可移动地定位在第二滑台上，且由定位在第二滑台上的伺服电机进行驱动；所述两个第二分支中的第二滑块的滑动方向相互平行。

所述第一转动副轴线方向与第一虎克铰第一转动轴轴线方向平行，与第一虎克铰第二转动轴轴线方向垂直；第一转动副轴线方向与第一滑块移动方向垂直。

所述第二转动副轴线方向与第二虎克铰第一转动轴轴线方向平行，与第二虎克铰第二转动轴轴线方向垂直；第二转动副轴线方向与第二滑块移动方向平行。

所述两个第一分支中的第一虎克铰第二转动轴共轴；两个第二分支中的第二虎克铰第二转动轴共轴。

所述第一T形连杆和第二T形连杆通过第三转动副进行连接；第一虎克铰第二转动轴线平行于第二虎克铰第二转动轴线和第三转动副轴线。

所述第一转动副轴线方向与第二转动副轴线方向平行。

所述两自由度工作平台包括工作平台、第三滑台和第四滑台；工作平台固定在第三滑台的滑块上，第三滑台固定在第四滑台的滑块上；第三滑台和第四滑台均水平布置，移动方向相互垂直。

打磨头固定于第二T形连杆上，由第一分支和第二分支中的伺服电机驱动，实现两个转动和一个移动运动；所述工作平台用于固定工件，具有两个移动运动。