[实用新型]全海深近海底自主水下机器人结构

权利要求书

1.一种全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，包括：

机器人本体(1)，具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；

主推进器，设置于机器人本体(1)的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；

水平槽道推进器，沿水平方向设置于机器人本体(1)上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；

垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体(1)上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。

2.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述主推进器包括设置于所述机器人本体(1)两侧的左主推进器(13)和右主推进器(24)，左主推进器(13)和右主推进器(24)的轴线与所述机器人本体(1)的轴线呈20-30°的夹角；

当左主推进器(13)和右主推进器(24)同向推进，实现机器人沿X方向移动的自由度；

当左主推进器(13)和右主推进器(24)异向推进，实现机器人绕Z轴转动的自由度。

3.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述水平槽道推进器包括前水平槽道推进器(5)和后水平槽道推进器(8)，前水平槽道推进器(5)设置于所述机器人本体(1)的艏部，后水平槽道推进器(8)设置于所述机器人本体(1)的艉部；

当前水平槽道推进器(5)和后水平槽道推进器(8)同向推进，实现机器人沿Y轴方向移动的自由度；

当前水平槽道推进器(5)和后水平槽道推进器(8)异向推进，实现机器人绕Z轴转动的自由度。

4.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述垂直槽道推进器包括左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)及艉槽道推进器(25)，其中左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)设置于所述机器人本体(1)的艏部，艉槽道推进器(25)设置于机器人本体(1)的艉部；

当左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)及艉槽道推进器(25)同向推进，实现机器人沿Z轴方向移动的自由度；

当左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)及艉槽道推进器(25)异向推进，实现机器人绕Y轴转动的自由度；

当左垂直槽道推进器(15)、右垂直槽道推进器(17)异向推进，实现机器人绕X轴转动的自由度。

5.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述舵板包括分别设置于所述机器人本体(1)两侧的左舵板(12)和右舵板(22)，左舵板(12)和右舵板(22)的转动角度均为正负45°。

6.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述稳定翼包括左上翼板(11)、左下翼板(14)、右上翼板(23)及右下翼板(33)，其中左上翼板(11)和左下翼板(14)设置于所述机器人本体(1)的左侧，且位于一竖直平面内；右上翼板(23)和右下翼板(33)设置于所述机器人本体(1)的右侧，且位于另一竖直平面内。

7.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的前端设有前视声呐(2)和声通讯定位一体机(3)，所述前视声呐(2)的两侧设有光学导航传感器Ⅰ(27)和光学导航传感器Ⅱ(28)。

8.根据权利要求1所述的全海深近海底自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的顶部设有组合天线(9)、艏牵引环(4)、艉止荡环(10)及起吊钩(7)，其中艏牵引环(4)和艉止荡环(10)分别设置于所述机器人本体(1)的艏部和艉部，起吊钩(7)设置于所述机器人本体(1)的中间位置。