[实用新型]一种线拉式弹簧缓冲机械手

说明书

本实用新型涉及一种线拉式弹簧缓冲机械手，包括固定基座、机械手指、以及用于驱动机械手指转动的驱动装置，机械手指和驱动装置安装在固定基座上，驱动装置包括驱动舵机以及连接机械手指与驱动舵机的牵引线，机械手指包括机械拇指本体以及机械手指本体，四个机械手指本体与机械拇指本体内安装有复位弹簧。本实用新型机械手指通过驱动舵机的转动带动牵引线拉动机械手指，实现机械手指的弯曲，通过复位弹簧实现机械手指的复位功能。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是指一种线拉式弹簧缓冲机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动或半自动操作装置，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，也可结合视觉系统自动完成部分操作，其构造和性能上兼有人和机械夹爪各自的优点。

现有技术中仿人手的手指机械结构，其每个手指使用一个或多个驱动器，实现类似人手指抓握和松开的动作，机械手上通过设置多个手指可以组合形成多指灵巧手。

目前，通常在机械手指的指尖布置力传感器，该力传感器通常为多个，以覆盖指尖外表面。例如，在指尖设置多个应变片进行检测，以保证每个受力部位都设有力传感器，从而避免出现漏检。但上述检测方式，需要多个力传感器配合，导致结构较复杂、成本较高。另外，力传感器的布置受其安装的空间限制，导致布置较困难，特别是针对于结构复杂的联动手指信号线可靠布线有较大难度。

实用新型内容

为解决现有技术中的不足，本实用新型提供结构简单，成本较低的一种线拉式弹簧缓冲机械手，通过驱动装置带动牵引线使机械手指弯曲，利用复位弹簧对机械手指复位，实现机械手的抓握功能。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种线拉式弹簧缓冲机械手，包括固定基座、机械手指、以及用于驱动机械手指转动的驱动装置，机械手指和驱动装置安装在固定基座上；

驱动装置包括驱动舵机以及连接所述机械手指与驱动舵机的牵引线；

机械手指包括机械拇指本体以及四个结构相同且并列设置在机械拇指本体一侧的机械手指本体，四个机械手指本体与机械拇指本体内安装有复位弹簧。

作为优选，机械拇指本体与机械手指本体结构相同，机械手指本体或机械拇指本体至少包括依次通过第一螺栓螺纹连接的三个指节，指节包括近节指骨、中节指骨和远节指骨，近节指骨与固定基座的一侧铰接，中节指骨连接近节指骨和远节指骨。

作为优选，近节指骨、中节指骨和远节指骨分别包括结构相同且相对设置的一字型横臂，两片一字型横臂的两端分别开设有通孔，通孔内穿设有第二螺栓和第三螺栓，两片一字型横臂通过第二螺栓和第三螺栓螺纹连接。

通过这样设置，便于安放复位弹簧以及穿设牵引线，用于控制机械手指的弯曲。

作为优选，近节指骨、中节指骨和远节指骨内分别设有第一复位弹簧、第二复位弹簧和第三复位弹簧。

作为优选，第一复位弹簧一端连接在固定基座，另一端连接在铰接近节指骨和中节指骨的第一螺栓上，第二复位弹簧一端连接铰接近节指骨和中节指骨的第一螺栓上，另一端连接在中节指骨的第二螺栓上，第三复位弹簧一端连接在铰接中节指骨和远节指骨的第一螺栓上，另一端连接在远节指骨的第三螺栓上。

复位弹簧既可以实现手指回收的动作，也可以给手指的转动提供缓冲，降低了抱死的危害，且让手指的转动保持匀速和柔和。

作为优选，远离近节指骨一侧的固定基座上设置有四个驱动舵机，远离机械拇指本体的固定基座一侧设置有一个驱动舵机，牵引线分别依次穿过机械手指本体或机械拇指本体与驱动装置连接，牵引线一端与所述远节指骨的第三螺栓连接，另一端与对应的驱动舵机连接。

通过调节驱动舵机可以控制机械拇指本体与四个机械手指本体的弯曲角度与力度，实现对多种物品的抓取、放置。