[实用新型]一种无缝连接柔性轨道系统

说明书

本实用新型公开了一种无缝连接柔性轨道系统包括刚性圆轴轨道和柔性过渡轨道，所述柔性过渡轨道两端直接或间接与相邻两节所述刚性圆轴轨道相连，所述柔性过渡轨道包括至少一段柔性段和至少一段弹性段。本实用新型每相邻两节刚性圆轴轨道之间通过柔性过渡轨道以及连接组件进行连接，使相邻两节刚性圆轴轨道在它们各自的支撑面存在一定范围起伏变化或相对偏移时仍能保持无缝连接，进而能保证承载于该轨道系统上的移动设备能连续平稳行走，且能降低移动设备在通过相邻两节刚性圆轴轨道之间衔接段过程中出现的颠簸和撞击强。

技术领域

本实用新型涉及柔性轨道技术领域，具体而言，涉及一种无缝连接柔性轨道系统。

背景技术

目前，越来越多的机器人被应用于各种各样的场所。机器人运行方式主要包括有轨式和无轨式这两种，相对于无轨式运行方式，有轨式运行方式通过在现场安装固定轨道系统承载机器人行走，该运行方式具有控制简单、稳定可靠等优点，特别适合应用于现场环境复杂且安全性要求较高的场景。例如在煤矿井下工作面存在机械设备繁多、环境复杂、空间狭小等情况，很难应用无轨式机器人进行巡检监测，采用有轨式机器人则更加可行。

另一方面，在安装固定轨道系统时，经常会出现由于地面高低不平、安装技术或空间限制等因素而导致不能确保现场轨道系统一直保持刚性连接的情况；特别是当轨道安装底座或支撑平台本身存在局部相对起伏或移位时，安装于其上的轨道系统不可避免地存在受力错位或相互挤压情况，这对轨道系统的长期稳定运行具有很大影响。如果将轨道分段断开虽然可以避免轨道系统的受力挤压，但轨道系统各段的错位仍不可避免，不连续的轨道系统对机器人的行走运动能力提出了更高的要求，将大大增加了机器人系统的复杂性和成本。例如在煤矿井下综合机械化采煤工作面，轨道系统需要固定在刮板输送机或液压支架上，并随这些设备的移动而移动。然而这些设备并不是一个整体，也难以精准同步移动；譬如在移架时液压支架的推移距离往往难以保证完全一致，容易出现相邻液压支架之间前后错茬的情况，而且，所有液压支架并不是同时同步推移的；另外，由于工作面底板也不能保证平整，地面局部可能存在松软或塌陷状况；这些因素都导致了相邻两个液压支架所对应的刮板输送机及其挡板侧槽帮并不能时刻保证平直，所以只能采用分段连接结构。因此，安装于刮板输送机或液压支架上的轨道系统不可避免地存在受力错位或相互挤压情况。

可见，在一些情况下，机器人轨道需要保持无缝连接，即不能出现断开口，又具有柔韧性能承受一定范围的局部错位或相互挤压，以保证机器人在轨道上平稳运行。

因此，有必要设计出一种无缝连接柔性轨道系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现状中问题，旨在提供一种无缝连接柔性轨道系统，能保证承载于该轨道系统上的移动设备能连续平稳行走，且能降低移动设备在通过相邻两节刚性圆轴轨道之间衔接段过程中出现的颠簸和撞击强度。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种无缝连接柔性轨道系统，包括刚性圆轴轨道和柔性过渡轨道，所述柔性过渡轨道两端直接或间接与相邻两节所述刚性圆轴轨道相连，所述柔性过渡轨道包括至少一段柔性段和至少一段弹性段。

进一步，所述弹性段和柔性段连接的一端通过柔性段连接件相连，所述弹性段和所述刚性圆轴轨道连接的一端通过刚性圆轴轨道连接件相连。

进一步，与所述柔性段相连的柔性段连接件或刚性圆轴轨道上设有固定环。

进一步，所述刚性圆轴轨道连接件与所述刚性圆轴轨道嵌套固定连接，所述刚性圆轴轨道连接件设置在所述刚性圆轴轨道内。

进一步，所述柔性段由穿在两个固定环之间的多股柔性绳构成，这些柔性绳受力张紧后即形成能在径向具备一定承载能力的类弧面以供移动设备行走通过。

进一步，所述弹性段由受力拉伸后能自动回缩的弹性材料构成。与现有技

术相比，本实用新型至少包括以下有益效果：