[实用新型]一种带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置

权利要求书

1.一种带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，包括垂直直线运动机构、水平面定位机构、穿刺针角度调整机构以及穿刺针末端机构，所述垂直直线运动机构控制连接水平面定位机构，所述水平面定位机构控制连接穿刺针角度调整机构，所述穿刺针角度调整机构控制连接穿刺针末端机构，所述穿刺针末端机构包括呼吸跟随组件以及夹针组件。

2.如权利要求1所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述水平面定位机构包括第一臂、第一旋转运动关节、第二臂、第二旋转运动关节以及第三臂，所述垂直直线运动机构与第一臂固定连接，所述第一臂与第二臂通过第一旋转运动关节连接，所述第二臂与第三臂通过第二旋转运动关节连接。

3.如权利要求2所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述穿刺针角度调整机构包括第三旋转运动关节、第四旋转运动关节以及第四臂，所述第三旋转运动关节与第二旋转运动关节通过第四臂连接，所述第三旋转运动关节与第四旋转运动关节垂直设置。

4.如权利要求3所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述穿刺针末端机构包括穿刺主体，所述穿刺主体上端连接呼吸跟随组件，下端连接夹针组件，所述呼吸跟随组件包括与第四旋转运动关节连接的转接件、锁紧块、万向球，所述转接件上设置有与万向球尺寸匹配的弧形槽，所述万向球设置在弧形槽内并可在其内转动，且万向球通过一连接杆固定连接穿刺主体，所述锁紧块一端通过一锁紧旋钮与定位销安装在穿刺主体上，另一端通过定位销安装在转接件上，所述夹针组件包括两个相互匹配的半夹爪，所述半夹爪通过定位件安装在穿刺主体上，两所述半夹爪之间的定位件处设有用于分开两半夹爪的弹性件，所述穿刺主体上还设置有用于夹紧两半夹爪的限位组件。

5.如权利要求4所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述限位组件包括两个限位块，每个限位块一端通过轴或滑槽连接穿刺主体，另一端可对应卡入两半夹爪的定位槽以对两半夹爪夹紧限位。

6.如权利要求2所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述第一旋转运动关节、第二旋转运动关节、第三旋转运动关节以及第四旋转运动关节结构一致，所述第一旋转运动关节包括固定臂与运动臂，固定臂与运动臂之间设置有驱动模块、交叉滚子轴承、电磁失电制动器，所述驱动模块固定安装在运动臂上，交叉滚子轴承外圈与运动臂固定设置，驱动模块的输出轴与交叉滚子轴承内圈固定，且输出轴与固定臂固定，所述运动臂上设有从动轴，从动轴外圈设置电磁失电制动器，所述电磁失电制动器固定在运动臂上。

7.如权利要求5所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述定位件包括定位销、定位槽或直线滑轨中的一种，所述弹性件包括弹簧。

8.如权利要求5所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述限位块通过轴或滑槽的方式与穿刺主体连接。

9.如权利要求5所述的带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，其特征在于，所述半夹爪的外侧设有用于限位限位块的限位凸起。