[实用新型]一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统有效
申请号: | 202021686470.5 | 申请日: | 2020-08-13 |
公开(公告)号: | CN212347108U | 公开(公告)日: | 2021-01-15 |
发明(设计)人: | 马苏湖;禹华军;范渊杰;汪从礼 | 申请(专利权)人: | 上海电气集团股份有限公司 |
主分类号: | A61H1/02 | 分类号: | A61H1/02 |
代理公司: | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人: | 吴轶淳 |
地址: | 200050 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 并联 机构 下肢 康复 机器人 控制系统 | ||
1.一种基于并联机构的下肢康复机器人,其特征在于,包括:
立柱本体;
并联机构,设于所述立柱本体上,且能够沿所述立柱本体上下滑动;
六轴传感器,设于所述并联机构上,用于采集使用者的运动参数;
其中,所述并联机构包括,
定平台,与所述立柱本体可滑动连接;
动平台,与所述定平台相对设置,且所述动平台能够相对于所述定平台移动;
转动副,固定设于所述定平台与所述动平台相对的一面上;
球关节,设于所述动平台与所述定平台相对的一面上;
支撑杆,连接所述转动副与所述球关节。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的下肢康复机器人,其特征在于,所述定平台上固定设有三个所述转动副,且三个所述转动副呈正三角形排列;
所述动平台上固定设有三个所述球关节,且三个所述球关节呈正三角形排列。
3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的下肢康复机器人,其特征在于,三个所述转动副排列所呈正三角形面积大于三个所述球关节排列所呈正三角形面积。
4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的下肢康复机器人,其特征在于,所述支撑杆包括上支撑杆与下支撑杆,所述上支撑杆与所述球关节连接,所述下支撑杆与所述转动副连接,且所述上支撑杆与下支撑杆间通过直线模组或伺服电机实现相对移动。
5.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的下肢康复机器人,其特征在于,所述并联机构还包括髋部支撑件,所述髋部支撑件与所述动平台连接,且所述六轴传感器设于所述髋部支撑件上。
6.一种控制系统,其特征在于,所述控制系统用于对如权利要求1-5任一项所述的并联机构的下肢康复机器人进行控制;
所述控制系统包括:主控制器及六轴传感器,所述六轴传感器用于采集使用者的运动参数,所述主控制器能够通过CAN总线获取所述运动参数数据并加以处理。
7.根据权利要求6所述的控制系统,其特征在于,还包括伺服驱动器,能够接收所述主控制器处理完成的数据,并驱动伺服电机运动。
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