[实用新型]一种结构紧凑的三轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种结构紧凑的三轴机械手，布局合理，结构紧凑，造型美观，Z轴行进装置包括Z轴支承座，Z轴支承座的表面设有两条Z轴滑轨及Z轴传动带，控制箱与Z轴拖链均位于Z轴支承座背向Y轴支承座的一侧，且Z轴拖链的底部设有拖链支撑板；X轴行进装置包括X轴支承座、位于X轴支承座上的镂空部、与Z轴传动带配合的Z轴驱动器及两个位于镂空部两侧的X轴滑轨，X轴支承座背向Y轴行进装置的一侧设有拖链滑槽，X轴拖链位于拖链滑槽内。

技术领域

本实用新型涉及一种结构紧凑的三轴机械手技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的三轴机械手。

背景技术

立式三轴机械手（或称三轴伺服专用横走式机械手）常用于配合各种机械爪、吸盘治具等工具，作为产品注塑时的放料、取料等工序的自动化设备。

由于生产规模的不同，及需要配合不同尺寸、体积、作业高度的治具、模具，会将设备的各零部件的尺寸进行扩大，使得立式三轴机械手的各零部件、整体重量变大。因此，为了保持设备能够在个零部件数量调整、及体积变化后，可以节省空间、避免阻挡，设备正常运行，同时保持设备整体的美观度，需要在原先的基础上，对各结构布局进行改进。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种结构紧凑的三轴机械手，布局合理，结构紧凑，造型美观。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：一种结构紧凑的三轴机械手，包括支撑座、位于支撑座上的Z轴行进装置、位于Z轴行进装置上的X轴行进装置、位于X轴行进装置上Y轴行进装置、Z轴拖链、X轴拖链、Y轴拖链、及控制箱，所述Z轴行进装置包括Z轴支承座，所述Z轴支承座的表面设有两条Z轴滑轨及Z轴传动带，所述控制箱与Z轴拖链均位于Z轴支承座背向Y轴支承座的一侧，且Z轴拖链的底部设有拖链支撑板；

所述X轴行进装置包括X轴支承座、位于X轴支承座上的镂空部、与所述Z轴传动带配合的Z轴驱动器及两个位于镂空部两侧的X轴滑轨，所述X轴支承座背向Y轴行进装置的一侧设有拖链滑槽，所述X轴拖链位于所述拖链滑槽内；

Y轴行进装置包括Y轴主轴、位于Y轴主轴上的两个Y轴滑轨、Y轴齿条及架设在两个X轴滑轨上的Y轴支承座，所述Y轴支承座与两个Y轴滑轨滑移连接，Y轴主轴穿设于镂空部，且所述Y轴拖链位于Y轴主轴背向Y轴滑轨的一侧，所述Y轴拖链的一端连接Y轴支承座、另一端连接Y轴主轴；

所述控制箱位于Z轴中部，Z轴驱动器位于X轴支承座靠近Z轴的一端，Z轴拖链的一端连接X轴支承座、另一端连接控制箱；

X轴拖链的一端连接Y轴支承座、另一端固定于拖链滑槽。

进一步的，所述Y轴支承座包括垂直方向的投影面呈“[”字形结构的支承板、及位于支承板两侧的滑动板，所述Y轴拖链与Y轴主轴均位于支承板的内侧；

所述滑动板与X轴滑轨滑移连接。

进一步的，所述Y轴支承座包括朝向X轴拖链的一侧的延伸板，所述延伸板的一端连接支承板的顶部、另一端与X轴拖链连接。

进一步的，所述Y轴主轴上设有用于抵触支承板的限位件。

进一步的，所述支承板上设有用于连接驱动电机的固定板，所述固定板通过螺栓与支承板固定连接。

进一步的，所述支撑座包括支撑柱、及与支撑柱焊接的支撑板，所述支撑板具有两个，且支撑座上焊接有连接板，所述连接板通过螺栓连接Z轴行进装置的底部。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、通过对设备各零部件结构的设计，及布局的调整，结构紧凑，节省空间，能够避免拖链在工作上妨碍设备的运行，同时提高设备整体的美观度。