[实用新型]一种仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生机器人，其特征在于，包括机架和设在所述机架上且沿着前后方向间隔开的三对仿生蜘蛛腿，每对所述仿生蜘蛛腿都对称地设在所述机架的左右两侧，其中每个所述仿生蜘蛛腿包括：

基体；

大腿部件，其底端铰接在所述基体上；

小腿部件，其顶端铰接在所述大腿部件的顶端上，而其底端用于接触地面；

上下驱动组件，设在所述基体上并与所述小腿部件相连，能够驱动所述小腿部件相对于大腿部件转动并迫使大腿部件相对于所述基体转动，从而使所述大腿部件和小腿部件能共同模仿抬腿动作和落腿动作；

前后驱动组件，与所述基体相连，能够驱动所述基体带着所述大腿部件、小腿部件和上下驱动组件共同向前转动或向后转动。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人，其特征在于，所述机架包括第一衔接架体和第二衔接架体，所述第一衔接架体的一个端部和第二衔接架体的一个端部同时连接同一对所述仿生蜘蛛腿的前后驱动组件，所述第一衔接架体的另一个端部和第二衔接架体的另一个端部分别连接剩下两对所述仿生蜘蛛腿的前后驱动组件，其中所述第一衔接架体与仿生蜘蛛腿的前后驱动组件之间的连接及所述第二衔接架体与仿生蜘蛛腿的前后驱动组件之间的连接皆为可拆卸连接。

3.根据权利要求1或2所述的仿生机器人，其特征在于，所述上下驱动组件包括连杆及设在所述基体上的第一舵机，其中所述连杆的一端固定在所述第一舵机的输出轴上，而其另一端与所述小腿部件的中部铰接。

4.根据权利要求3所述的仿生机器人，其特征在于，在所述大腿部件与基体之间设有第一转轴，在所述大腿部件和小腿部件之间设有第二转轴，在所述连杆与小腿部件之间设有第三转轴，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴和所述第一舵机的输出轴四者平行。

5.根据权利要求4所述的仿生机器人，其特征在于，所述连杆与大腿部件平行，所述第一转轴与第二转轴之间的间距大于所述第三转轴与第二转轴之间的间距，但小于第三转轴到所述小腿部件的距离。

6.根据权利要求3所述的仿生机器人，其特征在于，还包括用于将所述第一舵机连接在所述基体上的第一转接件，在所述第一转接件上设有闲置的安装孔。

7.根据权利要求1或2所述的仿生机器人，其特征在于，所述小腿部件呈现为梯子形，所述大腿部件由两个平行条体构成，每个所述条体的两端分别与所述基体和小腿部件相铰接。

8.根据权利要求1或2所述的仿生机器人，其特征在于，所述前后驱动组件包括第二舵机。

9.根据权利要求8所述的仿生机器人，其特征在于，所述基体包括U形构件，所述第二舵机设于所述U形构件内并通过其输出轴连接所述U形构件。