[实用新型]一种用于工业机器人的关节结构

权利要求书

1.一种用于工业机器人的关节结构，其特征在于：包括主连杆、前臂、伸缩杆、第一齿轮、第二齿轮以及轮架；所述主连杆的外形为L型杠杆结构，主连杆的垂直段上部设置有第一连接架，第一连接架的上端固定设置有第一转轴，第一连接架的下端固定设置有第三转轴；所述第三转轴上可旋转的配合安装有伸缩杆，第一转轴上可旋转的配合安装有前臂；所述前臂的右端开设有用于安装抓举机械爪的第二连接架，前臂的左端设置有第三连接架，第三连接架上固定设置有第二转轴；所述伸缩杆的上端设置有连接头，所述连接头配合安装在所述第二转轴上；所述主连杆的水平段左端固定连接第一轮轴，第一轮轴的两端可旋转的配合安装在轮架上；第一轮轴上固定安装有第一齿轮，第一齿轮上方配合安装有第二齿轮，第二齿轮的左侧固定设置第二轮轴，第二轮轴的左端可旋转的配合安装在轮架上。

2.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的关节结构，其特征在于：所述主连杆的横截面外形为圆形，主连杆上端的第一连接架为中部开槽结构，第一连接架的顶端设置有半圆弧，第一转轴的轴心与该半圆弧所在圆心共线。

3.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的关节结构，其特征在于：所述前臂的中部开设有圆形孔，前臂通过圆形孔安装在第一转轴上；第二连接架和第三连接架均为开槽结构，且第二连接架上开设有圆孔，第二连接架以及第三连接架的外端均为圆弧形结构。

4.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的关节结构，其特征在于：所述伸缩杆的直径大端以及连接头均分别开设有安装孔；伸缩杆直径大端的安装孔与第三转轴配合安装，连接头的安装孔与第二转轴配合安装。

5.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的关节结构，其特征在于：所述轮架的外形为U型板结构，轮架的U型槽开口宽度大于第一齿轮和第二齿轮的宽度；轮架的U型槽开口朝下，且轮架下端两侧均开设有与第一轮轴相匹配的第一配合孔，轮架左侧上部开设有与第二轮轴相匹配的第二配合孔；第一轮轴以及第二轮轴均通过轴承配套安装。