[实用新型]一种用于水上机器人的推进设备

说明书

本实用新型涉及水上机器人技术领域，特别是涉及一种用于水上机器人的推进设备，包括至少两组推进装置，每组推进装置包括推进轴、驱动推进轴旋转的传动结构和驱动推进轴升降的驱动结构，所述推进轴的下端贯穿水上机器人的甲板后同轴连接一个推进器；所述推进器沿水上机器人的中轴线呈间隔式布置；所述驱动结构通过横向的连接轴与推进轴相连。通过本推进设备，能有效解决推进器转弯灵活性差、避障效果差和运行状态观察不方便的问题。

技术领域

本实用新型涉及水上机器人技术领域，特别是涉及一种用于水上机器人的推进设备。

背景技术

随着我国城镇居民人口数量的日益剧增和人均消费水平的不断提高，居民生活垃圾及河道藻类植物已成为城区河道污物的主要来源。污物的不断增多不但影响城市面貌，而且还会污染水质。如采用传统人工方式打捞，不但打捞效率低，而且打捞人员还存在一定风险。随着国家对河道污染治理的日趋严格，河道漂浮污物将不能再轻易顺流排放，因此，安全、高效、智能地开展漂浮污物的清理将是长期的需求。目前城区河道主要靠人工或者简单的清污船进行清理、成本高、风险大，且漂浮污物也不便于收集。市场上现有轻型清污水上机器人，但是其的推进设备复杂且灵活性较差，导致整体的协调性能较差。

现有技术中，提出了授权公告号为CN103129724B，授权公告日为2016年01月13日的中国发明专利文件，来解决上述存在的技术问题，该专利文献所公开的技术方案如下：一种可转向式的水下机器人用推进系统，包括转向舱及安装在转向舱内的转向轴、传动机构、驱动机构、电子单元组件，驱动机构通过传动机构与转向轴连接、驱动转向轴转动，转向轴的两端由转向舱的两侧穿出、分别安装有推进器，两个推进器随转向轴同步转动；驱动机构及两个推进器分别与电子单元组件相连，由电子单元组件分别控制驱动机构及两个推进器，实现推进系统多个自由度。

上述技术方案在实际使用过程中，会出现以下问题：

（1）推进器位于水上机器人的左右两侧，后端两推进器需要差速转向，甚至有时需要使用侧推电机，推进器的转弯灵活性差。

（2）推进器只能进行旋转，不能升降，避障效果差。

（3）转向轴整体位于水下，运行状态观察不方便。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种用于水上机器人的推进设备，能有效解决推进器转弯灵活性差、避障效果差和运行状态观察不方便的问题。

本实用新型是通过采用下述技术方案实现的：

一种用于水上机器人的推进设备，其特征在于：包括至少两组推进装置，每组推进装置包括推进轴、驱动推进轴旋转的传动结构和驱动推进轴升降的驱动结构，所述推进轴的下端贯穿水上机器人的甲板后同轴连接一个推进器；所述推进器沿水上机器人的中轴线呈间隔式布置；所述驱动结构通过横向的连接轴与推进轴相连。

所述连接轴一端通过轴承与推进轴相连，另一端通过销轴与驱动结构的伸缩杆相连。

所述传动结构包括无刷减速电机、主动齿轮、从动齿轮和旋转套；所述旋转套套设于推进轴的外周；所述从动齿轮套设在旋转套上，且与旋转套键连接；所述主动齿轮安装在无刷减速电机的驱动轴上，且与所述从动齿轮啮合。

所述推进轴与推进器通过法兰固定连接。

每组推进装置还包括用于支撑的支座，所述支座固定在甲板上。

所述推进轴与甲板之间还设有两个旋转密封圈。

所述驱动结构为驱动电缸。

所述驱动电缸与甲板之间还设有电缸密封座。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果表现在：