[实用新型]一种多自由度泵喷水下机器人

权利要求书

1.一种多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：包括壳体、控制舱、动力舱、操作终端、通信模块、中央处理模块、用于监测机器人状态的状态监测模块、运动执行模块、视频采集模块和存储模块；

所述的控制舱和动力舱固定设置于壳体内部；所述的壳体上设置有多个泵喷喷口；

所述的运动执行模块包括泵喷推进器和控制阀路，所述的控制阀路包括与泵喷喷口一一对应的泵喷进水管路、与泵喷喷口一一对应的泵喷出水管路，所述的泵喷进水管路和泵喷出水管路上均设置有阀门；

所述的泵喷推进器设置于动力舱中；所述的泵喷进水管路的进水口与对应的泵喷喷口连接，所有的泵喷进水管路的出水口与泵喷推进器的进水口并联；所有的泵喷出水管路的进水口与泵喷推进器的出水口并联，泵喷推进器的出水口与对应的泵喷喷口连接；

所述的操作终端通过通信模块与中央处理模块通讯连接；状态监测模块的信号输出端连接中央处理模块的监测信号输入端，视频采集模块的信号输出端连接中央处理模块的视频信号输入端；中央处理模块的第一执行信号输出端连接泵喷推进器控制端，中央处理模块的第二执行信号输出端与所述的阀门一一连接，中央处理模块的视频信号输出端连接存储模块。

2.根据权利要求1所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：所述的泵喷喷口为六个。

3.根据权利要求1所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：所述的阀门为单向阀。

4.根据权利要求1所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：还包括重心调节舱和设置于重心调节舱中的重心调节件。

5.根据权利要求4所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：所述的重心调节件采用贯穿轴式丝杠电机，贯穿轴式丝杠电机的控制信号端连接中央处理模块的重心调节信号输出端。

6.根据权利要求1所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：所述的状态监测模块包括深度计、GPS模块、陀螺仪、高度计、温度计、湿度计、电压采集模块；

所述的深度计、GPS模块、陀螺仪、高度计、温度计、湿度计、电压采集模块的信号输出端分别连接中央处理模块的监测信号输入端。

7.根据权利要求1所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：所述的动力舱上设置有供管路穿过的管道通孔，所述的管道通孔处设置有穿舱接头，所述的穿舱接头中设置有密封圈。

8.根据权利要求1所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：所述的壳体为碟形。

9.根据权利要求1所述的多自由度泵喷水下机器人，其特征在于：所述的泵喷进水管路和泵喷出水管路均为柔性管路。