[实用新型]一种工业机器人末端二分式工具

说明书

本实用新型提供一种工业机器人末端二分式工具，其特征在于包括快换装置、平口抓装置、吸盘装置，机器人末端连接有快换装置，所述快换装置的下端连接有平口抓装置和吸盘装置，所述平口抓装置的右侧安装有吸盘装置；平口抓装置通过其内部的气缸B通过伸缩杆伸缩，从而带动内卡式气动手爪伸缩抓取工件，同时吸盘装置内部的气孔与气管的配合使用，使得橡胶吸盘嘴被抽成真空状态，实现橡胶吸盘嘴对工件进行吸取，结构合理、控制方便、成本较低，具有多功能、灵活控制、多自由度运动、稳定可靠的特点，主要适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业，更适合工业机器人教学实训。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人末端二分式工具。

背景技术

由于生产力水平的提高与科学技术的日益进步，工业机器人得到了更为广泛的应用，正向着高速度、高精度、轻质、重载、高灵活性和高可靠性的方向发展；机器人机械手能代替人类完成重复、枯燥、危险的工作，减轻人劳动强度，提高工作效率，以至于机器人机械手得到了越来越广泛的应用，扩大了工业机器人专业人才的市场需求，推动了职业院校工业机器人相关专业的建设，但是，现有的机器人机械手大部分采用夹爪夹取抑或吸盘吸取，使得机械手的抓取功能比较单一，使得夹爪夹取与吸盘吸取不能同时存在，这就需要购买多台具有不同功能的机械手，在一定程度上增加了经济支出，增加了经济成本，因此，我们提出一种工业机器人末端二分式工具。

发明内容

根据以上技术问题，本实用新型提供一种工业机器人末端二分式工具，其特征在于包括快换装置、平口抓装置、吸盘装置，机器人末端连接有快换装置，所述快换装置的下端连接有平口抓装置和吸盘装置，所述平口抓装置的右侧安装有吸盘装置；

所述快换装置由圆盘、圆盘柱体、快换接口、接气孔A、接气孔B、磁性对准装置、底块、连接块A和连接块B组成，所述平口抓装置的顶部安装有连接块B，所述吸盘装置的顶部安装有连接块A，所述连接块A与连接块B的顶部安装有底块，所述底块的顶部安装有圆盘柱体，所述圆盘柱体的顶部安装有圆盘，所述圆盘的内部开设有接气孔A，所述圆盘的侧壁安装有磁性对准装置，所述圆盘的中心位置开设有快换接口，所述圆盘的侧壁安装有接气孔B，所述接气孔B安装在磁性对准装置的两侧；

所述平口抓装置由端盖B、接气孔C、气缸B、内卡式气动手爪组成，所述连接块B的底部安装有端盖B，所述端盖B的底部安装有气缸B，所述端盖B的内部开设有接气孔C，所述气缸B的底部安装有内卡式气动手爪；

所述吸盘装置由气孔、上螺母、空心螺杆、下螺母、橡胶吸盘嘴组成，所述连接块A的内部开设有安装孔，该安装孔安装有空心螺杆，所述空心螺杆的上端安装有上螺母，所述空心螺杆的下端安装有下螺母，所述空心螺杆通过上螺母与连接块A进行固定，所述空心螺杆的下端通过下螺母安装有橡胶吸盘喷嘴，所述空心螺杆的上端安装有气孔，所述气孔与气管连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过快换装置、平口抓装置、吸盘装置的配合使用，平口抓装置通过其内部的气缸B通过伸缩杆伸缩，从而带动内卡式气动手爪伸缩抓取工件，同时吸盘装置内部的气孔与气管的配合使用，使得橡胶吸盘嘴被抽成真空状态，实现橡胶吸盘嘴对工件进行吸取，结构合理、控制方便、成本较低，具有多功能、灵活控制、多自由度运动、稳定可靠的特点，主要适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业，更适合工业机器人教学实训。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型快换装置的示意图；

图3为本实用新型平口抓装置的示意图；

图4为本实用新型吸盘装置的示意图。