[实用新型]一种可拆卸模块化多用途的工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种可拆卸模块化多用途的工业机器人，主要包括：机器人底座、机器人腰部模块、机器人大臂模块、机器人小臂模块、多功能机器人手腕模块和末端执行器；机器人底座固定，机器人腰部模块通过螺栓与底座连接，机器人大臂模块通过螺栓与机器人腰部模块连接，机器人小臂模块通过螺栓与机器人大臂模块连接，机器人小臂模块末端接多功能手腕。通过将工业机器人组成部分进行模块化，提高了工业机器人的拆卸和组装效率，采用多功能的手腕接头，可以通过改变末端执行器来完成不同的使用要求。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种可拆卸模块化多用途的工业机器人。

背景技术

现有的工业机器人，大多是对应于不同的工况，就要设计一种相应的机器人来完成工况要求，同时机器人的组成较为复杂，拆装和安装的较复杂。这种方式不仅工作效率低，而且容易发生人身安全事故，并且不同工况要求不同的工业机器人，增加了相应的成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可拆卸模块化多用途的工业机器人，以解决现有技术中机器人的组成较为复杂，拆装和安装的较复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可拆卸模块化多用途的工业机器人，包括：机器人底座、机器人腰部模块、机器人大臂模块、机器人小臂模块、机器人多功能手腕模块和末端执行器；

所述机器人腰部模块可旋转的安装在所述机器人底座上，所述机器人大臂模块可拆卸的安装在所述机器人腰部模块上，所述机器人小臂模块可拆卸的安装在所述机器人大臂模块上，机器人多功能手腕模块可拆卸的安装在所述机器人小臂模块上，所述末端执行器可拆卸的安装在所述机器人多功能手腕模块上。

进一步的，所述机器人腰部模块包括：腰部模块主体、腰部连接盘；所述腰部模块主体可旋转的安装在所述机器人底座上，所述腰部连接盘设置在所述腰部模块主体上。

进一步的，所述机器人腰部模块还包括：大臂模块旋转驱动泵、腰部模块转动驱动泵、补油螺栓；所述腰部模块转动驱动泵用于驱动所述腰部模块主体在所述机器人底座上绕竖直轴旋转，所述大臂模块旋转驱动泵连接所述腰部连接盘并用于驱动所述腰部连接盘绕水平轴旋转，所述补油螺栓用于对大臂模块旋转驱动泵补油。

进一步的，所述机器人大臂模块包括：大臂模块主体，以及分别固定在所述大臂模块主体两端的第一大臂连接盘、第二大臂连接盘；所述第二大臂连接盘通过螺栓与所述腰部连接盘连接。

进一步的，所述机器人小臂模块包括：第一小臂连接体、齿轮箱、小臂加长节、第二小臂连接体；

所述第一小臂连接体通过螺栓与所述第一大臂连接盘连接，所述齿轮箱固定安装在所述第一小臂连接体上，所述小臂加长节安装在所述齿轮箱上并与所述齿轮箱的输出齿轮连接，所述第二小臂连接体固定在所述小臂加长节上。

进一步的，所述第一小臂连接体上与所述第一大臂连接盘连接处设置有左端盖。

进一步的，还包括小臂旋转泵，所述小臂旋转泵的输出轴与所述齿轮箱的输入齿轮连接。

进一步的，所述第二小臂连接体为液压旋转接头，所述第二小臂连接体内安装液压泵，所述液压泵通过液压油管将液压油输入到第二小臂连接体的前端；所述第二小臂连接体的前端两侧分别固定设置有两个挡油盘。

进一步的，所述机器人多功能手腕模块包括多功能手腕和手腕旋转转动轴，所述手腕旋转转动轴以能够沿所述手腕旋转转动轴为轴转动方式的连接在所述第二小臂连接体的前端。

进一步的，所述末端执行器通过螺栓可拆卸的安装在所述多功能手腕上。

本实用新型的有益效果如下：