[实用新型]一种机械臂终端姿态自保持装置

权利要求书

1.一种机械臂终端姿态自保持装置，包括安装在机架上的大臂电机(1)、始端安装在大臂电机轴上的大臂杆件(2)、始端通过中空的臂连轴(7)与大臂杆件末端铰接的小臂杆件(3)、可转动地定位在小臂杆件末端的终端轴(4)、固定在终端轴上的终端平台(5)；其特征在于：该装置还包括固定在大臂电机法兰上或大臂电机机座上且与大臂电机轴同轴布置的第一传动轮(6)、可转动地穿插定位在臂连轴内腔中且两端伸出内腔后分别与第二传动轮与第三传动轮固定的轮连轴(10)、安装在终端轴上的第四传动轮(11)、同时与第一传动轮和第二传动轮啮合配合的第一传动带(12)以及同时与第三传动轮和第四传动轮啮合配合的第二传动带(13)；

所述大臂电机轴、臂连轴以及终端轴相互平行布置。

2.根据权利要求1所述的机械臂终端姿态自保持装置，其特征在于：所述第一传动轮通过其中心孔穿套在大臂电机轴上。

3.根据权利要求2所述的机械臂终端姿态自保持装置，其特征在于：所述第四传动轮的中心孔穿套并固定在终端轴上。

4.根据权利要求3所述的机械臂终端姿态自保持装置，其特征在于：所述第一传动轮和第二传动轮具有相同的外径和齿数，并由第一传动带啮合连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂终端姿态自保持装置，其特征在于：所述第三传动轮和第四传动轮具有相同的外径和齿数，并由第二传动带啮合连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂终端姿态自保持装置，其特征在于：所述第一传动轮至第四传动轮均为同步轮或链轮，所述第一传动带、第二传动带均为与同步轮配合的同步带或与链轮配合的链条。

7.根据权利要求6所述的机械臂终端姿态自保持装置，其特征在于：所述小臂杆件与臂连轴固定；大臂杆件的末端安装有小臂电机(15)，小臂电机轴上固定有驱动螺杆(17)；臂连轴上固定有与驱动螺杆啮合的被动齿轮(16)。