[实用新型]一种机械手

说明书

本申请涉及一种机械手，涉及机械夹持装置的技术领域，其包括夹持机构，夹持机构包括安装基座，安装基座上铰接有两个对称的夹持爪，两个夹持爪的铰接轴线相互平行，安装基座上安装有驱动夹持爪动作的驱动马达，在两个夹持爪远离安装基座的端部固定分别固定有夹头座，两个夹头座上分别转动安装有换向柱，两个换向柱同轴设置。本申请利用转动安装的换向柱可以判断工件的质量分布情况，后期可以针对性的进行锻打，减小因质量不均匀从而影响工件的锻造质量的可能的效果。

技术领域

本申请涉及机械夹持装置的技术领域，尤其是涉及一种机械手。

背景技术

机械基础件制造时需要采用锻造技术使得制造的零件更加可靠，在锻造工件时经常需要人工对工件进行翻转移动，以使工件锻造效果更好，在锻造大型工件时，通常使用机械手进行夹持翻转工件。

根据授权公告号为CN103978141B的中国发明专利，公开了一种锻造操作机前置式夹紧机构，包括钳壳，钳壳上安装有夹紧缸和两根钳臂转轴，一根钳臂转轴上套装有一套钳臂，钳臂的一端通过连接轴与夹紧缸的活塞杆铰接，钳臂的另一端铰接安装有钳口。该方案具有的油缸的液动力直接作用在钳臂上，无分力产生，提高了夹持力。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：该方案夹紧工件后无法根据工件的自身质量分布调节锻打的位置，存在锻造的胚料出现质量不均匀的可能，从而影响后续加工出来的产品的质量。

实用新型内容

为了使得锻造的毛坯质量分布更加均匀，提高产品的质量，本申请提供一种机械手。

本申请提供的一种机械手采用如下的技术方案：

一种机械手，包括夹持机构，夹持机构包括安装基座，安装基座上铰接有两个对称的夹持爪，两个夹持爪的铰接轴线相互平行，安装基座上安装有驱动夹持爪动作的驱动马达，在两个夹持爪远离安装基座的端部固定分别固定有夹头座，两个夹头座上分别转动安装有换向柱，两个换向柱同轴设置。

通过采用上述技术方案，当夹持机构将夹持完成后，工件受自身重力影响，在转动安装的换向柱的作用下自动发生偏转，相比普通的固定夹持的机构，具有自动调节重心的可能，根据偏转角度可以判断质量的大致分布，减小因工件的质量不均匀从而影响工件的锻造质量的可能。

优选的，所述换向柱上朝向另一个换向柱的方向依次安装有推力轴承和径向轴承。

通过采用上述技术方案，推力轴承用于承受沿换向柱长度方向的压力，径向轴承用于承受垂直于换向柱长度方向的作用力，使得工件在夹持紧固的情况下依旧可以偏转，减少因换向柱和夹头座之间的摩擦力过大使得工件不能偏转从而造成锻造的工件密度不够均匀的可能。

优选的，所述换向柱相对的一端设置有防滑凸块。

通过采用上述技术方案，防滑凸块用于增加换向柱和工件之间的摩擦力。

优选的，所述夹持爪的铰接位置位于靠近端部处，在安装基座上安装有驱动马达，驱动马达的输出轴上安装有蜗杆，蜗杆位于两个夹持爪位于安装基座的端部之间；在夹持爪的端部上开有与蜗杆配合的蜗齿，蜗齿呈弧状分布在夹持爪的端部。

通过采用上述技术方案，当驱动马达驱使夹持爪夹紧工件后，利用蜗轮蜗杆的自锁特性，可以减少夹持爪受工件的作用力影响使得夹持爪张开的可能，从而减少工件在移动翻转工件的过程中脱落的可能。

优选的，所述安装基座连接有用于起落工件的升降杆，升降杆为一根长杆件；升降杆远离夹持机构的一端安装有移动车，升降杆铰接在移动车上，移动车上安装有驱动升降杆转动的线性伸缩缸，线性伸缩缸的一端铰接在升降杆上，线性伸缩缸的另一端铰接在移动车上；移动车底部安装有移动轮，在移动车上安装有驱动移动车移动的驱动电机。

通过采用上述技术方案，升降杆和线性伸缩缸的配合可以用以抬升工件，使得翻转工件的过程更加方便，移动车可以方便装卸工件。