[实用新型]一种欠驱动机械下肢结构

说明书

本实用新型公开了一种欠驱动机械下肢结构，包括底板，底板底端的两侧均通过螺栓分别与两个安装板的顶端固定连接，两个安装板底端的两侧分别与四个第一缓冲机构的顶端固定连接，四个第一缓冲机构的底端分别与两个水平板顶端的两侧固定连接，两个安装板底端的两侧均固定设有两个限位柱；本实用新型的有益效果是：本实用新型一种欠驱动机械下肢结构，通过设置四个第一缓冲弹簧，能够对四个第一导柱提供缓冲，继而能够对底板提供缓冲，底板在不平整的地面移动时，不易晃动，稳定性较好，通过在两个水平板的顶端和两个安装板的底端分别设置限位套和限位柱，提高了两个水平板与两个安装板之间的稳定性和抗变形能力。

技术领域

本实用新型涉及一种下肢结构，特别涉及一种欠驱动机械下肢结构，属于欠驱动机械技术领域。

背景技术

欠驱动系统是输入比要控制的量少的一类典型系统，当驱动器故障时，可能使完全驱动系统成为欠驱动系统，欠驱动控制算法可以起到容错控制的作用，常用于助力助行康复机器人，目前常见的欠驱动机械下肢结构的缓冲性能较差，欠驱动机械下肢结构在不平整的地面移动时，容易晃动，稳定性较差，欠驱动机械下肢结构受到水平碰撞，容易造成欠驱动机械下肢结构损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种欠驱动机械下肢结构，以解决上述背景技术中提出的目前常见的欠驱动机械下肢结构的缓冲性能较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种欠驱动机械下肢结构，包括底板，所述底板底端的两侧均通过螺栓分别与两个安装板的顶端固定连接，两个所述安装板底端的两侧分别与四个第一缓冲机构的顶端固定连接，四个所述第一缓冲机构的底端分别与两个水平板顶端的两侧固定连接，两个所述安装板底端的两侧均固定设有两个限位柱，八个所述限位柱的底端均固定设有压缩弹簧，两个所述水平板顶端的两侧均固定设有两个限位套，八个所述限位套分别与八个限位柱滑动连接，两个所述水平板底端的两侧均固定设有轴座，所述底板的四个边侧均开设有两个滑槽，八个所述滑槽分别与八个第二缓冲机构滑动连接，其中四个所述第二缓冲机构的一端分别与两个第一防撞板的一侧固定连接，另外四个所述第二缓冲机构的一端分别与两个第二防撞板的一侧固定连接，两个所述第一防撞板的另一侧和两个第二防撞板的另一侧均固定设有橡胶条，所述底板顶端的两侧均固定设有连接机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，四个所述第一缓冲机构均包括第一导柱、导套和第一缓冲弹簧，四个所述第一导柱的顶端分别与四个安装板的底端固定连接，四个所述第一导柱的表面均套设有第一缓冲弹簧，四个所述第一导柱分别与四个第一导套滑动连接，四个所述第一导套的底端分别与两个水平板顶端的两侧固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，八个所述第二缓冲机构均包括第二导柱和第二缓冲弹簧，八个所述第二导柱分别与八个滑槽滑动连接，八个所述第二导柱的表面均套设有第二缓冲弹簧，其中四个所述所述第二导柱的一端分别与两个第一防撞板的一侧固定连接，另外四个所述第二导柱的一端分别与两个第二防撞板的一侧固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述连接机构均包括固定板、立板、连接板、若干个连接孔和两个立柱，两个所述固定板的底端分别与底板顶端的两侧固定连接，两个所述固定板顶端的一侧均通过立板分别与两个连接板底端的一侧固定连接，两个所述连接板的表面均开设有若干个连接孔，两个所述连接板底端的另一侧均通过两个立柱分别与底板顶端的两侧固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述连接机构还包括两个第一加强板和两个第二加强板，两个所述立板的一侧均通过两个第一加强板分别与两个固定板的顶端固定连接，两个所述立板的另一侧均通过两个第二加强板分别与两个连接板的底端固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板底端的两侧均开设有卡槽，两个所述安装板的顶端均固定设有卡块，两个所述卡块分别与两个卡槽卡合连接。