[实用新型]一种机器人主动变刚度关节

权利要求书

1.一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，包括位置电机、输入机构、光栅编码器、支架、弹簧片、刚度电机、输出杆、牵引机构以及刚度调节机构，所述位置电机的输出轴与所述输入机构相连接，所述弹簧片的一端与所述输入机构相接触，所述弹簧片的另一端与所述支架相连接，所述刚度电机、输出杆均安装在所述支架上，所述刚度电机的输出轴与所述牵引机构相连接，所述牵引机构带动所述刚度调节机构在所述弹簧片上运动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，所述输入机构包括依次固连的第一输入件、第二输入件和第三输入件，所述第一输入件与所述位置电机的输出轴相连接，所述支架包括相对设置的输出盘、随动盘以及连接所述输出盘与随动盘的连接板，所述光栅编码器的光码盘固定在所述第一输入件上，所述光栅编码器的读头固定在所述随动盘上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，所述弹簧片的另一端与所述输出盘相连接，所述刚度电机固定在所述输出盘和随动盘上，所述输出杆安装在所述连接板上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，所述牵引机构包括多个牵引轮、绕设在所述多个牵引轮上的牵引绳，所述刚度电机的输出轴与其中一个所述牵引轮相连接，所述牵引绳与所述刚度调节机构相连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，所述输出盘上固定有安装架，所述安装架上固定有导轨，所述导轨上安装有滑块，所述滑块与所述牵引绳、刚度调节机构相连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，所述刚度调节机构包括相对设置的两个刚度调节组件，每个刚度调节组件包括夹轴、套设在所述夹轴上的至少一个滚子轴承，所述夹轴安装在所述滑块上。

7.根据权利要求2所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，还包括谐波减速器，所述位置电机的输出轴与所述谐波减速器的波发生器固连，所述谐波减速器的柔轮与所述第一输入件相连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，还包括滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与所述随动盘过盈配合，所述滚动轴承的内圈与所述第一输入件过盈配合。

9.根据权利要求8所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，所述第一输入件上套设有轴承挡圈，所述轴承挡圈设于所述滚动轴承与所述谐波减速器的柔轮之间。

10.根据权利要求2所述的一种机器人主动变刚度关节，其特征在于，所述输出盘与随动盘之间连接有至少一个固定轴。