[实用新型]行走装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种行走装置及机器人，包括：移动底盘；支撑件，所述支撑件设置于所述移动底盘上，且所述支撑件还用于与机器人主体连接，使得所述机器人主体能够与所述移动底盘之间形成环向敞口设置的避空腔；及扫描雷达，所述扫描雷达设置于所述移动底盘上并位于所述避空腔内。如此一来，当将扫描雷达安装于该避空腔内后，扫描雷达可实现360°几乎无遮挡全视野探测，也即可对机器人前后左右任意方位的环境情况和地形地貌完成探测，从而能够规划出行进路径，实现避障行走，极大地保障了机器人的移动可靠性，消除了因扫描雷达部分方位视野被遮挡而潜在的安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种行走装置及机器人。

背景技术

目前，采用机器人取代人力手动劳作已然成为各行各业的发展趋势，不仅大幅降低了企业用工成本，同时提高了生产效率和产品质量。这其中，根据不同行业领域划分，机器人可以分为服务机器人、清洁机器人、建筑机器人等。以服务机器人为例，其较多的应用场合为餐厅，可实现自动传菜、点单、结账、解答顾客疑问等工作内容。通常服务机器人包括底盘，安装在底盘上的机器人主体，以及安装在底盘的前侧的扫描雷达构成，扫描雷达用于探测周边环境形貌和地貌，以为机器人行走路径规划、避障等提供支撑。

然而，由于现有的服务机器人中扫描雷达是设置在底盘的前侧的，导致位于扫描雷达后侧的机器人主体会对扫描雷达后方的视野造成遮挡，导致扫描雷达无法有效检测机器人后方的环境情况，影响机器人正常后退移动，致使存在较大的安全隐患。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种行走装置及机器人，旨在解决现有技术视野被遮挡而影响检测能力的问题。

一方面，本申请提供一种行走装置，所述行走装置包括：

移动底盘；

支撑件，所述支撑件设置于所述移动底盘上，且所述支撑件还用于与机器人主体连接，使得所述机器人主体能够与所述移动底盘之间形成环向敞口设置的避空腔；及

扫描雷达，所述扫描雷达设置于所述移动底盘上并位于所述避空腔内。

上述方案的行走装置应用装备于机器人中，具体用于与机器人主体组装连接，使机器人具备行走能力，此外还能够使扫描雷达的探测视野开阔无遮挡，保证机器人能够可靠移动，消除潜在安全隐患。具体而言，安装时，机器人主体通过预设的支撑件与移动底盘组装连接，此时机器人主体与移动底盘之间可形成环向敞口设置的避空腔，如此一来，当将扫描雷达安装于该避空腔内后，扫描雷达可实现360°几乎无遮挡全视野探测，也即可对机器人前后左右任意方位的环境情况和地形地貌完成探测，从而能够规划出行进路径，实现避障行走，极大地保障了机器人的移动可靠性，消除了因扫描雷达部分方位视野被遮挡而潜在的安全隐患。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述支撑件设置为至少两个，至少两个所述支撑件沿环向间隔设置于所述移动底盘的顶面靠近边缘处。

在其中一个实施例中，所述支撑件设置为四个且呈矩形分布，所述扫描雷达布置于四个所述支撑件的几何中心或靠近几何中心的位置。

在其中一个实施例中，所述行走装置还包括安装机构，所述扫描雷达通过所述安装机构设置于所述移动底盘上。

在其中一个实施例中，所述移动底盘设置为轮式底盘；所述扫描雷达设置为3D激光雷达。

此外，本申请还提供一种机器人，其包括：

摄像云台；

机器人主体，所述摄像云台设置于所述机器人主体上；及

如上所述的行走装置，所述机器人主体与所述支撑件连接。