[实用新型]一种装卸车机器人柔性抓取装置

权利要求书

1.一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：包括支撑框架(1)，设置在支撑框架(1)上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置(3)，以及与外部设备相配合、对抓放装置(3)码垛和拆垛的货物进行传送的传送装置(2)，传送装置(2)传送货物的过程中，抓放装置(3)隐藏在支撑框架(1)和传送装置(2)之间，抓放装置(3)抓放货物时，抓放装置(3)伸出传送装置(2)。

2.根据权利要求1所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述支撑框架(1)包括底板(1-1)，设置在底板(1-1)的相对侧的侧板(1-2)，与底板(1-1)和两侧板相连接、用于连接外部设备的连接架(1-3)。

3.根据权利要求2所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述侧板(1-2)为梯形结构，所述侧板(1-2)与连接架(1-3)和底板(1-1)的一端相连接，与连接架(1-3)和底板(1-1)相连接的一端、侧板(1-2)的夹角为90°，与连接架(1-3)和底板(1-1)相连接的另一端、侧板(1-2)的夹角为15°-25°。

4.根据权利要求3所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述抓放装置(3)包括设置在支撑框架(1)上的齿条(3-3)和两端部设置有限位块的前后向导轨(3-7)，与齿条(3-3)相配合的齿轮(3-2)，设置在齿轮(3-2)上、驱动齿轮(3-2)和齿条(3-3)相配合的电机(3-1)，与电机(3-1)相连接的用于抓放货物的真空吸盘(3-6)。

5.根据权利要求4所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：电机(3-1)和真空吸盘(3-6)通过纵向连接机构相连接；

所述纵向连接机构包括设置在电机(3-1)上的连接件(3-4)，设置在连接件(3-4)上的半圆形导轨滑块组件(3-9)，设置在半圆形导轨滑块组件(3-9)上的连接法兰(3-8)，与连接法兰(3-8)相连接的合页(3-5)，所述合页(3-5)与真空吸盘(3-6)相连接，其中，半圆形导轨滑块组件带动真空吸盘(3-6)进行纵向调整和航向姿态微调，合页(3-5)带动真空吸盘(3-6)进行俯仰姿态微调。

6.根据权利要求4所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述齿条(3-3)和前后向导轨(3-7)设置在底板(1-1)上。

7.根据权利要求2-6任意一项所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述传送装置(2)包括设置在支撑框架(1)上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘(3-6)滑动隐藏于支撑框架(1)与传送装置(2)之间、或滑动伸出传送装置(2)的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置(3)码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。

8.根据权利要求7所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述传送板分别与连接架(1-3)、两侧板(1-2)的顶端一侧相连接。

9.根据权利要求8所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述传送机构包括设置在传送板上的多组传送轮，设置在各组传送轮上的传送带，以及设置在底板一侧上、用于驱动多组传送轮转动的驱动电机。

10.根据权利要求2或3所述的一种装卸车机器人柔性抓取装置，其特征在于：所述侧板(1-2)和连接架(1-3)为框架结构。