[实用新型]一种Y型葡萄树枝条修剪装置

说明书

本实用新型公开了一种Y型葡萄树枝条修剪装置，包括可移动底座，所述可移动底座上固定设置机箱，所述机箱上固定设置机械臂模块，所述机械臂模块上固定设置葡萄枝条视觉识别模块，所述葡萄枝条视觉识别模块上固定设置末端执行器模块，所述可移动底座能够带动整个装置进行移动，通过葡萄枝条视觉识别模块识别周边枝条位置，并通过机械臂带动末端执行器模块到相应的坐标点进行剪枝运动。本实用新型的有益效果是：本装置设计动力为电力和气压传动，整个装置动力部分由电机和气缸组成，传动部分采用丝杆副等效率较高的机械装置，能源利用率高，且使用的电力能源为可再生能源，有助于节省能源。

技术领域

本实用新型涉及修剪领域，更具体的说，尤其涉及一种Y型葡萄树枝条修剪装置。

背景技术

葡萄是世界上产量第二大的栽培水果，它口感酸甜，含有丰富的矿物质和氨基酸，受到人们的喜爱。葡萄的主要生产国家有意大利、法国、中国、美国、土耳其和阿根廷等。近十年以来，无论是在种植规模、生产量、优质高效的标准化栽培模式和管理技术，中国都有了迅猛的发展，中国已经是世界葡萄生产大国了。随着科技的进步和全球经济的迅速发展，葡萄多了很多食用方法，例如制作成葡萄酒、葡萄干、葡萄罐头等，因而对于葡萄的需求量和质量要求大大提高。

虽然最近十年以来，我国葡萄种植业有了较大的进步与发展，但是我国葡萄种植园内机械化程度仍然较低，就比如葡萄的枝条修剪工作都要人工来完成。而人工操作效率低下，耗时耗力。而且，最近几年来工人的人工成本的大幅度提升，使大量依靠人工劳动的葡萄种植园种植成本也产生了较大的上升，导致了果农的收益降低。因此，若要提高果农葡萄种植收益，当务之急还是设计使用适用于葡萄种植园的机械装置，用机械来代替人工。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了结构合理、工作高效的一种Y型葡萄树枝条修剪装置。

本实用新型的技术方案如下：

一种Y型葡萄树枝条修剪装置，其特征在于，包括可移动底座，所述可移动底座上固定设置机箱，所述机箱上固定设置机械臂模块，所述机械臂模块上固定设置葡萄枝条视觉识别模块，所述葡萄枝条视觉识别模块上固定设置末端执行器模块，所述可移动底座能够带动整个装置进行移动，通过葡萄枝条视觉识别模块识别周边枝条位置，并通过机械臂带动末端执行器模块到相应的坐标点进行剪枝运动。

所述的一种Y型葡萄树枝条修剪装置，其特征在于，所述可移动底座采用履带轮驱动，所述机箱内设有步进电机，所述步进电机带动履带轮的主动轮转动，再由主动轮带动履带轮运动，从而使可移动底座实现移动。

所述的一种Y型葡萄树枝条修剪装置，其特征在于，所述机械臂模块包括第一立柱、第一导轨滑块、第一滚珠丝杠副、第一导轨、第一底板、皮带轮、皮带、第一步进电机、第二导轨、第二滚珠丝杠副、第二导轨滑块、第二立柱、第二底板、第二步进电机、横板、第三导轨、第三滚珠丝杠副、第三导轨滑块及伸缩气缸；所述第一导轨、第二导轨、第三导轨分别固定设置在第一底板、第二底板、横板上，所述第一立柱、第二立柱分别固定在第一底板、第二底板上，所述横板与第一立柱及第二立柱固定连接，所述第一导轨滑块配合设置在第一导轨上，所述第二导轨滑块配合设置在第二导轨上，所述第三导轨滑块配合设置在第三导轨上；所述第一滚珠丝杠副及第二滚珠丝杠副上分别设有皮带轮，所述皮带轮之间设有皮带，所述第一步进电机与皮带轮传动连接；所述第二步进电机与第三滚珠丝杠副传动连接；所述伸缩气缸固定第三导轨滑块上。

所述的一种Y型葡萄树枝条修剪装置，其特征在于，所述葡萄枝条视觉识别模块包括第一CCD工业摄像机、第一摄像机支撑架、第二CCD工业摄像机及第二摄像机支撑架，所述第一摄像机支撑架及第二摄像机支撑架固定在伸缩气缸上，所述第一CCD工业摄像机、第二CCD工业摄像机分别固定在第一摄像机支撑架、第二摄像机支撑架上。