[实用新型]基于Android APP智能化设备的商用清洁机器人监控系统

说明书

本实用新型公开了一种基于Android APP智能化设备的商用清洁机器人监控系统，其特征在于，包括机器人车体、数据终端以及设置在机器人车体上的工控机、控制板、环境感知模块，所述控制板以及环境感知模块与工控机电联，所述工控机与数据终端通远程无线网络通信，所述数据终端包括车辆状况模块、建图模块、导航模块、图像模块共四个模块，所述数据终端还设一键回桩充电模块。本实用新型能够随时通过智能化设备通过网络实时查询商用清洁机器人上的数据，实现随时随地灵活监控，提高商用清洁机器人清洁效率，进一步提高了商用清洁机器人的控制效率和提高管理设备人员的便捷性。

技术领域

本实用新型主要涉及清洁机器人智能控制领域，具体涉及基于Android APP智能化设备的商用清洁机器人监控系统。

背景技术

随着人工智能技术的发展，尤其是无人驾驶技术的不断成熟，低速商用清洁机器人在室内室外环境的落地商业化已成为可能。随着人口老龄化加速，伴随着保洁工作效率低工作强度大等因素导致用工难招的背景下，商用清洁机器人凭借人工智能技术，包括SLAM算法、计算机视觉、多传感融合算法和自动路径规划等技术，自动完成大场景地面全覆盖清洁任务，将大量保洁工从重复低效率的作业环境中解放出来。

随着移动互联网和通讯技术的快速发展，智能设备逐渐普及并且已经成为人们不可离开的一种工具。为了实时了解商用清洁机器人工作状况以及机器人上的传感器数据信息，采用Android 操作系统的智能设备安装APP应用软件实现监控系统。客户通过手机或平板上的APP监控系统可以更加方便的使用机器人，但是，现有机器人APP的功能冗余复杂，对于低文化保洁工通过对其机器人进行操作控制非常不便，使用效率非常低，甚至出现误操作的现象。

实用新型内容

本实用新型公开了一种基于Android APP智能化设备的商用清洁机器人监控系统。该APP应用软件能够实现随时随地远程监控工作中的商用清洁机器人的状况和传感器数据，通过激光雷达完成建图、定位和导航，并通过工控机在局域网下实现雷达数据、摄像头实时数据在智能设备APP上查看和控制。并发明所涉及到的技术同样适用于其他无人移动设备的监控系统中。

为了达到预期目的，本实用新型采取的技术方案如下：

基于Android APP智能化设备的商用清洁机器人监控系统，其特征在于，包括机器人车体、数据终端以及设置在机器人车体上的工控机、控制板、环境感知模块，所述控制板以及环境感知模块与工控机电联，所述工控机与数据终端通远程无线网络通信，所述数据终端包括车辆状况模块、建图模块、导航模块、图像模块共四个模块，所述数据终端还设一键回桩充电模块。

进一步的，所述机器人车体包括两个刷盘，一个刮刷，在机器人车体内设两个电动气缸用于起降刷盘和刮刷，机器人车体底部设两个驱动轮和一个从动轮用于提供机器人车体的动力和支撑。所述机器人车体在驱动轮以及刷盘、刮刷处设对应的动力电机，用于为各个电动部件提供运转动力，所述刷盘出水，在刷盘出水管设流量阀，用于控制水流量。

进一步的，所述工控机装配在机器人车体固定位住处，所述工控机用于采集环境感知模块的数据信息，同时工控机与控制板通信，由工控机向控制板传达行进或者其他指令，实现机器人车体自主完成清洁作业任务。

进一步的，所述环境感知模块包括激光雷达、超声波雷达、摄像头。所述激光雷达包括单线雷达和多线雷达，通过对单线雷达以及多线雷达的信息采集整合，实现环境地图信息建立，在已知地图信息情况下可以完成自主定位、导航，实现路径规划和自主避障功能。

所述摄像头包括单目摄像头和双目摄像头，所述工控机对摄像头采集的图像环境数据信息进行收集处理，通过工控机的深度学习算法计算实现识别物体类别功能。

进一步的，机器人车体前后各4各超声波预警传感器，一个单目摄像头；所述控制板和激光雷达、超声波雷达、摄像头传感器相连接，并将采集的数据发送给工控机，通过局域网络将工控机信号发送给Android系统智能化设备APP界面实时显示。