[实用新型]一种馒头制作中的自动摆盘设备

说明书

一种馒头制作中的自动摆盘设备，自动摆盘设备安装在自动馒头机出料传送带处，在自动馒头机出料传送带的后方安装有前部传送带，前部传送带上连接有驱动电机一，驱动电机一上连接有转速传感器，前部传送带侧部安装物料检测传感器，在前部传送带后上方安装有四轴并联机械手，四轴并联机械手的下后方安装有中间传送带，在中间传送带上部的机架上安装有二轴机械臂，在机械臂的下端安装有多个位于同一行上的手指气缸，手指气缸的两个手指上均连接有弧形夹爪，在中间传送带后部安装有末端传送带，托盘置放在末端传送带上。本设备可自动摆盘。

技术领域

本实用新型涉及馒头制作设备，特备涉及馒头制作中的自动摆盘设备，属于自动化设备技术领域。

背景技术

自动馒头机加入水、面粉等配料以及酵母后能够自动完成发酵、揉面、生馒头制作的作业，生馒头从自动馒头机出料后落到传输带上通过侧面的运动带继续成型后从传输带出来，这样生馒头就可以取出上蒸笼/蒸箱了，因为在蒸笼/蒸箱中每层放置有很多馒头，所以在这个过程中还需要将每层的馒头进一步摆放，目前常用蒸箱，蒸箱里面有多层托盘，馒头以阵列形式摆放在托盘上，然后放入蒸箱中，所以目前的全自动馒头机生馒头出来后还需要人工一个一个取出再摆放到托盘上，这种方式需要人工参与，费时费力，一般至少需要两个人工才能完成。

发明内容

本实用新型的目的在于克服目前的馒头制作中从自动馒头机出料到摆盘之间人工操作所存在的问题，提供一种馒头制作中的自动摆盘设备。

为实现本实用新型的目的，采用了下述的技术方案：一种馒头制作中的自动摆盘设备，所述的自动摆盘设备安装在自动馒头机出料传送带处，在自动馒头机出料传送带的后方安装有前部传送带，前部传送带上连接有驱动电机一，驱动电机一上连接有转速传感器，前部传送带侧部安装物料检测传感器，在前部传送带后上方安装有四轴并联机械手，四轴并联机械手的下后方安装有中间传送带，中间传送带上连接有驱动电机二，在中间传送带上部的机架上安装有二轴机械臂，所述的二轴机械臂具有水平先后运动轴和上下运动轴，在二轴机械臂的下端安装有多个位于同一行上的手指气缸，行指左右方向，手指气缸的两个手指上均连接有弧形夹爪，在中间传送带后部安装有末端传送带，末端传送带连接有驱动电机三，托盘置放在末端传送带上，所述的物料检测传感器、驱动电机一、转速传感器、四轴并联机械手、驱动电机二、二轴机械臂、手指气缸、驱动电机三均连接至控制器控制。

进一步的；所述的手指气缸为6个。

进一步的；所述的物料检测传感器为光电开关。

本实用新型的积极有益技术下在于：本装置前部传送带衔接在自动馒头机后，自动馒头机出来的生馒头流入前部传送带上，经过物料检测传感器时检测到生馒头通过，可以根据馒头通过的位置时间、前部传送带的运行速度计算出馒头在对应时间的运行位置，四轴并联机械手根据上述时间、位置信息到达该馒头上方后将生馒头抓取后成行放到中间传送带上，一行达到相应的数量后，中间传送带向后移动（移动距离可以通过驱动电机二的通电时间来控制，也可通过在驱动电机二上安装编码器控制），二轴机械臂动作使各馒头进入夹爪中，夹爪内收夹爪成行的馒头向后移动到末端传送带的托盘中，末端传送带的托盘上有一行馒头后（可根据二轴机械臂的移动计算来确定托盘上的馒头情况），末端传送带向后移动一个工位（工位间距离可通过驱动电机的通电时间来控制，也可通过在驱动电机三上安装编码器控制），托盘上的馒头行数达到要求后，人工取下环托盘，即可完成馒头的摆盘作业。本设备可自动摆盘，经实践计算可大约节省1.5个劳动力的成本。

附图说明

图1是本实用新型的一个方位的整体示意图。

图2是本实用新型的另一个方位的整体示意图。

图3是二轴机械臂下的示意图。

图4是夹手的示意图。

具体实施方式