[实用新型]一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置有效
| 申请号： | 202021751179.1 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN212331067U | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 王敬新;胡云庆;郭秀峰;承颖杰;刘青松;袁伟;聂卫东;郑泉 | 申请（专利权）人： | 上海金自天正信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 肖爱华 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区张江高*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 配合 使用 偏心 轮式 抓取 装置 | ||
1.一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接固定座、结构爪、偏心轮、芯轴、推动装置、推架、开关板；
其中，所述连接固定座上开设有法兰连接孔，所述连接固定座通过所述法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；
所述结构爪的数量为至少二个，呈对称固定在所述连接固定座的左下方和右下方；
每个所述结构爪开设有从结构爪外侧面贯穿至结构爪内侧面的贯通腔，每个所述贯通腔内通过一个所述芯轴安装有一个所述偏心轮；
所述偏心轮具有靠近所述结构爪内侧面的内侧边缘以及靠近所述结构爪外侧面的外侧边缘，所述偏心轮的内侧边缘凸出于所述结构爪内侧面，且所述偏心轮的内侧边缘与所述芯轴的距离大于所述偏心轮的外侧边缘与所述芯轴的距离；
每个所述偏心轮的上端部固定一个所述开关板，所述开关板的末端伸出所述结构爪外侧面；
每个所述结构爪外侧面的上端部均固定有一个所述推动装置，所述推动装置的推杆沿竖直方向作伸缩运动；
每个所述推杆的端部均固定有一个所述推架，所述推架由所述推杆带动作沿竖直方向上下移动，推动所述开关板带动所述偏心轮旋转。
2.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，每个所述结构爪从上至下开设有二个所述贯通腔。
3.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，所述偏心轮的内侧边缘设置为锯齿状。
4.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，所述推动装置为气缸，所述六轴机器人为带有压缩空气气源的六轴机器人，所述气缸与所述六轴机器人的压缩空气气源相连通。
5.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，所述推动装置为电动推杆。
6.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，所述结构爪的数量为2n个，n为≥1的自然数，2n个所述结构爪呈对称固定在所述连接固定座的左下方和右下方。
7.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，所述结构爪外侧面还设置有保护边缘。
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