[实用新型]一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置

权利要求书

1.一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接座、结构腔、推动装置、拉杆横梁、2n个楔块座、2n个拉杆、2n个楔块；

其中，n为≥1的自然数；

所述连接座上开设有法兰连接孔，所述连接座通过所述法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；

所述结构腔为中空结构且具有下方开口、左侧开口及右侧开口，所述结构腔固定在所述连接座的下方；

所述推动装置安装在所述结构腔的内部，所述推动装置的推杆伸出所述结构腔的外侧；

所述拉杆横梁水平设置且固定在所述推杆上；

所述楔块座呈对称固定在所述结构腔的左下方和右下方，每个所述楔块座的内侧面均开设有斜向楔块槽；

每个所述斜向楔块槽内均安装有一个所述拉杆及一个所述楔块；

所述拉杆的上端部与所述拉杆横梁连接，所述拉杆的下端部与所述楔块连接；

所述楔块具有与所述斜向楔块槽的槽面相平行的斜向接触面以及背向所述斜向接触面的内侧竖直面。

2.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于，还包括：4n个滑动销；

每个所述楔块的前侧面和后侧面分别固定连接一个所述滑动销；

所述楔块座的壳体的前侧面和后侧面分别开设有斜向长槽孔；

前侧的所述滑动销的端部对应插入前侧面的所述斜向长槽孔形成可滑动连接，后侧的所述滑动销的端部对应插入后侧面的所述斜向长槽孔形成可滑动连接。

3.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于，还包括二个护板，

二个所述护板分别盖合固定在所述左侧开口、所述右侧开口。

4.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于：

其中，所述斜向楔块槽的槽面与竖直方向所成夹角为7°～11°。

5.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于：

其中，所述楔块的内侧竖直面还安装有摩擦板。

6.如权利要求5所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于：

其中，所述摩擦板为带有锯齿结构的板或带有凸楞结构的板。

7.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于：

其中，所述推动装置为气缸；

所述六轴机器人为带有压缩空气气源的六轴机器人；

所述气缸通过气缸固定板安装在所述结构腔的内部，所述气缸固定板安装于所述下方开口与所述结构腔固定连接；

所述气缸与所述六轴机器人的压缩空气气源相连通，所述气缸的推杆伸出所述气缸固定板的外侧。

8.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于：

其中，所述推动装置为电动推杆；

所述电动推杆通过电动推杆固定板安装在所述结构腔的内部，所述电动推杆固定板安装于所述下方开口与所述结构腔固定连接；

所述电动推杆的推杆伸出所述电动推杆固定板的外侧。