[实用新型]末端执行器的障碍检测装置、末端执行器及机电系统

权利要求书

1.一种末端执行器的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述障碍检测装置(300)包括：

柔性基底(310)，适于固定至所述末端执行器上；

检测组件(320)，设置在所述柔性基底(310)上，所述检测组件(320)包括金属箔(321)、电容式接近传感器(322)以及通信接口(324)；所述金属箔(321)与障碍物形成等势体，所述电容式接近传感器(322)连接至所述金属箔(321)，用于检测所述等势体的电容信号，所述通信接口(324)连接至所述电容式接近传感器(322)，用于发送所述电容信号。

2.根据权利要求1所述的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述柔性基底(310)可分离地固定至所述末端执行器上。

3.根据权利要求2所述的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述柔性基底(310)粘贴固定至所述末端执行器上。

4.根据权利要求1所述的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述检测组件(320)还包括处理器(323)，所述处理器(323)连接至所述电容式接近传感器(322)和所述通信接口(324)，用于对所述电容信号进行等效转化处理，并输出经过等效转化处理的禁止使能信号至所述通信接口(324)。

5.根据权利要求1所述的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述柔性基底(310)具有第一表面，所述末端执行器具有与所述第一表面相接触的第二表面，所述第一表面的面积小于所述第二表面的面积。

6.根据权利要求5所述的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述第一表面具有与所述第二表面相同的形状。

7.根据权利要求1所述的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述柔性基底(310)为柔性印刷电路板。

8.根据权利要求1所述的障碍检测装置(300)，其特征在于，所述金属箔(321)为铝箔或铜箔。

9.一种末端执行器(200)，其特征在于，所述末端执行器(200)包括如权利要求1-8任一项所述的障碍检测装置(300)。

10.一种机电系统，其特征在于，所述机电系统包括如权利要求9所述的末端执行器(200)，还包括运动控制系统(100)，所述运动控制系统(100)接收所述障碍检测装置(300)输出的电容信号，并根据所述电容信号对末端执行器(200)进行运动控制。