[实用新型]基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构

权利要求书

1.基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，其特征在于：所述伺服结构包括六自由度的无人机、三自由度的机械臂和控制模块；所述机械臂安装于无人机的基座的机械臂安装面处；所述机械臂安装面处还设有深度相机；所述深度相机的拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，所述控制模块与深度相机、机械臂相连，并使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统。

2. 根据权利要求1所述的基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，其特征在于：所述机械臂包括三个转动关节；所述机械臂安装面位于基座的平台正下方；所述深度相机为Intel RealSense相机。

3.根据权利要求1所述的基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，其特征在于：所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作。