[实用新型]一种仙贝推料、集料和抓取装置

说明书

一种仙贝推料、集料和抓取装置，包括送料的异步输送线，还包括安装于异步输送线机架前侧的集料机构、将异步输送线上来料推入集料机构的推料模组装配体、安装于异步输送线的机架左右两侧对集料结构内集料限位的左旋转压板组件和右旋转压板组件，还包括从集料机构内抓取集料的海绵吸盘组件。本实用新型中的仙贝推料、集料和抓取装置，可以对仙贝进行推料、集料以及抓取移栽。解决了集料、抓取速度跟不上仙贝输送速度的问题。解决了集料定位精度不高、翘起，抓手抓取失败等问题。解决了抓手夹破或掉袋问题。并且抓手结构简单紧凑，成本低，实用性好，易于推广。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种仙贝推料、集料和抓取装置。

背景技术

仙贝是一种膨化食品，经过烘烤、加热等工序加工而成。因为方便快捷、营养丰富，深受大众喜爱，销量很好，所以其生产也是批量化。生产出来的仙贝，需要用小塑料包装袋进行包装，然后再把包装好的小袋装入大塑料袋中。装入大袋中的仙贝是规则分布的，一般十几个为一排。为了能够快速装袋，在仙贝输送过程中，都会提前把仙贝码好，然后进行定位再抓取放袋。

现在，仙贝输送线的速度是很快的，但仙贝的集料、定位和抓取的速度却不能满足要求。另外仙贝的定位精度也不是很高，常常出现翘起，推料不到位，导致抓手抓取失败。因为小袋包装的仙贝是塑料袋，里面可能会充满气体，夹紧方式的抓手，就会常常出现夹破或掉袋的风险。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种仙贝推料、集料和抓取装置。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种仙贝推料、集料和抓取装置，包括送料的异步输送线，还包括安装于异步输送线机架前侧的集料机构、将异步输送线上来料推入集料机构的推料模组装配体、安装于异步输送线的机架左右两侧对集料结构内集料限位的左旋转压板组件和右旋转压板组件，还包括从集料机构内抓取集料的海绵吸盘组件。

进一步地，所述异步输送线对来料仙贝进行输送，采用皮带输送形式，皮带上设有格挡，每个格挡里存放一个仙贝。

进一步地，所述集料机构安装在异步输送线机架上，有2组集料工位，每个工位集料若干个仙贝；集料机构包括集料固定板、集料板、集料加强筋、中间集料隔档、集料右侧护板、首端挡板；集料固定板与集料板连接，集料加强筋分别与集料固定板和集料板连接，对仙贝定位用的中间集料隔档、集料右侧护板、首端挡板安装在集料板上。

进一步地，中间集料隔档首端为尖端、中间向两侧撑开，推料时，异步输送线上等间距的仙贝由中间集料隔档导向分为2组。

进一步地，推料模组装配体安装在异步输送线机架上，推料模组装配体包括模组、模组安装板、安装支架、推料板组件和辅助推料组件；模组与模组安装板连接，模组安装板安装在安装支架上；推料板组件和辅助推料组件安装在模组上；推料板组件包括推料固定安装板、推料板和推料加强筋；推料固定安装板与推料板进行连接，推料加强筋与推料固定安装板、推料板连接；推料板组件由模组控制，对异步输送线上的来料进行推料，将来料推送到集料机构上。

进一步地，辅助推料组件由气缸、气缸安装板、气缸固定板、气缸转接板、三轴气缸、辅助推料板组成；气缸安装在气缸安装板上，气缸安装板安装在气缸固定板上；气缸转接板安装在气缸上，三轴气缸安装在气缸转接板上，辅助推料板安装在三轴气缸上；辅助推料组件对推送到集料机构上的仙贝进行再次推料。

进一步地，左旋转压板组件包括左侧旋转固定板、回转气缸和左旋转压板；回转气缸安装于左侧旋转固定板，左旋转压板安装于回转气缸；右旋转压板组件包括右旋转固定板、回转气缸和右旋转压板；回转气缸安装于右旋转固定板，右旋转压板安装于回转气缸；防止仙贝翘起的左旋转压板组件、右旋转压板组件在推料时压在集料机构上方。

进一步地，海绵吸盘组件包括两组抓手组件、机器人连接件和机器人动平台；两组抓手组件安装在机器人连接件上；机器人连接件与机器人动平台连接，机器人动平台为机器人运动机构。