[实用新型]一种打印工序框架用的码垛机

说明书

本实用新型公开了一种打印工序框架用的码垛机，包括机架、四轴机器人、滚轮放料台、四轴机器人固定座和料框；机架水平设置，且在其上表面一侧水平设有滚轮放料台，滚轮放料台的另一端水平延伸出机架；在滚轮放料台上水平放置设有料框，料框的开口端朝上设置，且在滚轮放料台上水平滑动；在机架的上表面另一侧水平设有四轴机器人，四轴机器人的固定端通过四轴机器人固定座与机架固定连接，且其活动端水平、竖直移动，并将IC产品码在料框里。本实用新型采用四轴机器人吸取IC产品的框架，并整齐地放入下道工序设备上料使用的专用料框中，通过流水作业，避免了产品的损伤，减少了人工码垛的操作，从而降低了人工成本，保证了产品的品质。

技术领域

本实用新型涉及半导体技术领域，具体涉及一种打印工序框架用的码垛机。

背景技术

在半导体封装生产过程中，产品在各道工序中均要经过上料、作业、下料的过程。

目前后道封装打印工序框架下料一般采用斜坡滑入料篮机构；但是，在下料过程中，框架间存在碰撞，有撞弯框架和塑封体划伤的现象，而且流入下道工序前还要进行整理放入设备专用料框，便于下道工序设备上料；不仅生产品质上得不到保障，而且人力时间成本也增加了。因此，以上问题亟需解决。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种打印工序框架用的码垛机，采用四轴机器人吸取IC产品的框架，并整齐地放入下道工序设备上料使用的专用料框中，通过流水作业，避免了产品的损伤，减少了人工码垛的操作，从而降低了人工成本，保证了产品的品质。

为解决上述技术问题，本实用新型采取如下技术方案：本实用新型的一种打印工序框架用的码垛机，其创新点在于：包括机架、四轴机器人、滚轮放料台、四轴机器人固定座和料框；所述机架水平设置，且在其上表面一侧还水平设有滚轮放料台，所述滚轮放料台的一端与所述机架固定连接，且其另一端水平延伸出所述机架；在所述滚轮放料台上还水平放置设有料框，所述料框的开口端朝上设置，且在所述滚轮放料台上水平滑动；在所述机架的上表面另一侧还水平设有四轴机器人，所述四轴机器人与所述滚轮放料台间隔设置，且其固定端通过四轴机器人固定座与所述机架固定连接，所述四轴机器人的活动端水平、竖直移动，并将IC产品码在所述料框里。

优选的，所述四轴机器人包括底座、第一机械臂、第一转轴、第二机械臂、第二转轴、滚珠丝杠、第三转轴和机械手；所述底座水平贴合设置在所述四轴机器人固定座的上表面，且二者之间螺接固定；在所述底座的上表面一侧正上方还水平间隔设有第一机械臂，且在所述第一机械臂的一端与所述底座之间还竖直设有第一转轴，所述第一机械臂通过第一转轴与所述底座水平转动连接；所述第一机械臂的另一端水平延伸出所述底座，且在其另一端上表面的正上方还水平间隔设有第二机械臂，在所述第二机械臂的一端与所述第一机械臂之间还竖直设有第二转轴，且所述第二机械臂通过第二转轴与所述第一机械臂水平转动连接；所述第二机械臂的另一端水平延伸出所述第一机械臂，且在其另一端的上表面还竖直套接设有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的下端垂直穿过所述第二机械臂的下表面，且与所述第二机械臂内的螺母套螺纹配合，做竖直上下移动；在所述滚珠丝杠的下端正下方还水平间隔设有机械手，且在所述机械手的固定端与所述滚珠丝杠之间还竖直设有第三转轴，所述机械手通过第三转轴与所述滚珠丝杠水平转动连接。

优选的，所述机械手吸取端的吸嘴设置位置与IC产品的框架相对应。

优选的，所述滚轮放料台包括放料台框架和滚轮，所述放料台框架为水平设置的长方体结构，且其上下均为开放式，并固定设置在所述机架的上表面；所述放料台框架的长度方向一端水平延伸出所述机架，且在所述放料台框架内沿其长度方向还依次间隔水平套接设有数个滚轮，每一所述滚轮均与所述放料台框架转动连接，且其转动方向均与所述放料台框架的长度方向相对应。

优选的，每一所述滚轮的外圆周壁上端均超出所述放料台框架的上表面，且其外圆周壁下端均不超出所述放料台框架的下表面。